中南民族大学-光电四轮-技术报告.pdfVIP

第十二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 第十二届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 学 校： 中南民族大学 队伍名称： 安全第一 参赛队员： 麻建 李兆恩 林俊杰 指导老师：尹建新 吴嘉 I 第十二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 II 第十二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 摘 要 本文设计的智能车系统以MK60DN512VLL10 微控制器为核心控制单元，通过 能对图像进行硬件二值化的CMOS 摄像头OV7725 检测赛道信息，提取黑色引导 线，用于赛道识别；使用型号为LR7843 的MOS 管搭建的H 桥驱动电路，驱动电 机转动；通过编码器检测模型车的实时速度，使用PID 控制算法调节驱动电机的 转速和转向舵机的角度，实现了对模型车运动速度和运动方向的闭环控制。为了 提高车的速度和稳定性，我们使用蓝牙，上位机，手机等多种调试工具。结果表 明，本系统可靠有效。 关键词：MK60DN512VLL10 OV7725 LR7843 H 桥 PID III 第十二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 目录 关于技术报告和研究论文使用授权的说明II 摘要 III 第一章 引言 1 第二章 智能车整体设计 2 2.1 整车设计方案 2 2.2 车模整体布局及参数 3 第三章 机械结构设计 4 3.1 前轮定位 4 3.1.1 主销后倾 4 3.1.2 主销内倾 5 3.1.3 前轮前束6 3.2 舵机的安装 6 3.3 编码器的安装 7 3.4 摄像头的安装 8 3.4.1 底座的安装 8 3.4.2 碳纤维杆的安装 9 3.4.3 摄像头的高度 9 3.5 电池的安装 10 3.6 车模重心的降低 10 3.7 停车磁铁的安装 11 第四章 硬件系统的设计与实现 12 4.1 MK60DN512VLL10 主控模块 12 4.2 电源管理模块 12 4.3 驱动电路模块 14 4.4 摄像头模块 15 IV 第十二届全国大学生智能汽车邀请赛技术报告 4.5 速度检测模块 15 4.6 辅助调试模块 15 第五章 系统软件的设计与实现15 5.1 系统软件流程图 15 5.1.1主程序 16 5.1.2 中断程序 16 5.2 图像采集与处理 16 5.2.1 赛道中心提取 17 5.2.2 赛道路径选择 18 5.2.3 起跑与停车检测 21 5.3 舵机转向和速度调节的PID 控制算法 22 5.3.1 PID 介绍 22 5.3.2 位置式PID 24 5.3.3 增量式PID 24 5.3.4 PID 参数鉴定 24 5.3