紫丁香七队技术报告-双车对抗.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛双车对抗组 技 术 报 告 学 校：哈尔滨工业大学 队伍名称： 紫丁香七队 参赛队员： 杜凌宇 刘希阳 韩岳江 颜寒阳 景壮壮 带队教师： 张 依 王 雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出 版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 2017 年8 月15 日 摘 要 本文详细介绍了我们为第十二届全国智能车大赛创意类双车对抗组而准备 的智能车系统方案。我们做的是基于恩智浦单片机芯片的智能循迹小车，采用 恩智浦公司的MK60DN512ZVLL10 芯片作为控制器,用来处理传感器的数据以 及对整个循迹过程的进行控制，用一个摄像头作为循迹的传感器,对摄像头采 集到的信标图像进行处理以确定信标的位置从而达到循迹的目的，同时利用另 一个摄像头进行避障，为了能够使小车匀速行驶,我们使用了编码器,用来测量 速度进行小车的速度闭环，用小车舵机进行方向控制。 关键词：智能车 摄像头 信标 调试测试 单片机 避障 双车对抗 Ⅰ Abstract The paper details the project of the smart car system that we prepared for The Creative Class in The Twelfth National Smart Car Competition. What we do is intelligent tracking car based on NXP single chip, using NXPs MK60DN512ZVLL10 single chip as a controller, which is used to handle the sensor data and control the entire process of tracking. In this process, with a camera as a tracking sensor and by analyze the beacon image collected by the camera, we can determine the location of the beacon and then achieve the purpose of tracking. At the same time, the system applies another camera for obstacle avoidance. In order to make the car running at constant speed, we use the encoder, used to measure the speed and then ac