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第四届“飞思卡尔”杯全国大学生
智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校： 吉林大学
队伍名称： 爱德之光
参赛队员： 罗先银
刘晶晶
王启亮
带队教师： 李静 郝春光
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第二届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、
使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组
委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方
案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组
委会出版论文集中。
参赛队员签名：
带队教师签名：
日 期：
目录
第一章 引言 1
1.1 智能车方案简介 1
1.2 技术报告内容安排 1
第2 章 智能车总体方案设计 3
2.1 路径检测传感器的选择及布局 3
2.2 光电编码器 5
第3 章 硬件电路设计 7
3.1 电源模块的设计 7
3.1.1 5v 稳压模块 7
3.1.2 3.3V 稳压模块 8
3.1.3 舵机供电 8
3.2 道路信息采集模块 8
3.3 电机驱动模块 9
3.4 速度检测模块 10
3.5 无线模块11
第4 章 软件控制设计 13
4.1 路面信息采集模块 13
4.2 路径识别模块及行车策略分析 14
4.3 舵机控制策略 15
4.4 速度控制策略 16
第5 章 车体布局及机械结构调整 17
5.1 车体布局方案 17
5.2 前轮定位参数等重要参数的调整 18
5.3 后轮差速机构的调整 19
第6 章 调试工具的开发及应用 21
6.1 无线模块及LABVIEW 数据处理 21
6.2 计时模块 23
第7 章 总结 25
7.1 智能车技术参数 25
7.2 展望未来 25
参考文献 27
致谢 29
附录A 程序代码I
i
第一章 引言
1.1 智能车方案简介
全国大学生智能汽车竞赛是一个涉及控制、模式识别、传感技术、电子、
电气、计算机、机械等多个学科的科技创意性比赛。比赛赛道由白色的KT 板和
其中心的黑色引导线组成，底板为蓝色。
对赛道信息检测的准确程度，直接决定了智能车的速度和控制效果。分析
历届比赛成绩，CCD 组成绩普遍比LED 组成绩要好，其优势不仅在于能得到前
方丰富的赛道信息，还有LED 无法比拟的远距离前瞻。对LED 组来说，受传感
器数目的限制，得到的赛道信息十分有限，这就需要提高前瞻距离、及时控制
舵机打角和电机速度，从而优化小车走线、提高稳定性和车速。为得到较大距
离的前瞻和较为连续的赛道信息，爱德之光的队员们最后一致决定用激光管来
检测赛道信息，为防止小车在坡道上失去视野，另外增加后排红外管来辅助检
测赛道信息。
随着比赛难度的增加，智能车要适应的环境更为
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