燕山大学-光电四轮组-燕翔队技术报告.pdfVIP

第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能 汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：燕山大学 队伍名称：燕翔队 参赛队员：孙博 崔国宠 孙向东 带队教师：呼忠权 宋俊杰 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和恩智浦半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录 在组委会出版论文集中。 参赛队员签名：_______________________ 带队教师签名：_______________________ 日 期 ： 引 言 为加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，促进高等教育教学改革。 受教育部高等教育司委托，由教育部高等学校自动化专业教学指导委员会主办 全国大学生智能汽车竞赛。该竞赛是以智能汽车为研究对象的创意性科技竞赛， 是面向全国大学生的一种具有探索性工程实践活动，是教育部倡导的大学生科 技竞赛之一。该竞赛以“立足培养，重在参与，鼓励探索，追求卓越”为指导思想， 旨在促进高等学校素质教育，培养大学生的综合知识运用能力、基本工程实践 能力和创新意识，激发大学生从事科学研究与探索的兴趣和潜能，倡导理论联 系实际、求真务实的学风和团队协作的人文精神，为优秀人才的脱颖而出创造 条件。 第十二届恩智浦杯全国大学生智能汽车竞赛由竞赛秘书处设计、规范标准 硬软件技术平台，竞赛过程包括理论设计、实际制作、整车调试、现场比赛等 环节，要求学生组成团队，协同工作，初步体会一个工程性的研究开发项目从 设计到实现的全过程。该竞赛融科学性、趣味性和观赏性为一体，是以迅猛发 展、前景广阔的汽车电子为背景，涵盖自动控制、模式识别、传感技术、电子、 电气、计算机、机械与汽车等多学科专业的创意性比赛。该竞赛规则透明，评 价标准客观，坚持公开、公平、公正的原则，力求向健康、普及、持续的方向 发展。 本技术报告主要包括机械系统、硬件系统、软件系统等，详尽地阐述了我 们的设计方案，具体表现在硬件电路的创新设计以及控制算法的独特想法，并 重点描述我们在制作智能车的过程中遇到的困难和解决办法。这一年包含着我 们的辛勤努力，这份报告凝聚了我们智慧，是我们团队共同努力的成果。 在智能车制作过程中，我们参考了大量的相关资料文献。从官方网站下载 K60 系列单片机开发技术手册，了解所有寄存器功能。同时也参照学习了历年 的技术报告的算法思想，遇到困难在论坛上和知网上寻求帮助，结合去年赛道 识别和转向的控制方式，通过边缘提取算法获得黑线位置，利用计算偏差的思 想设计出适合本车的控制算法。 任何科研项目的启动都需要从查找文献开始，站在前人的肩膀上能让自己 少走很多弯路，也才能使相同方向的研究更快的取得进步。 目 录 第一章 方案设计1 1.1 车模的整体造型2 1.2 车模参数2 第二章 智能车机械结构的安装及调整4 2.1 车模舵机位置的安装4 2.2 智能车前轮定位5 2.3 智能车电机定位7 2.4 智能车电池定位7 2.5 智能车底盘固定与重心调节8 2.6 轮胎的保养与使用9 2.7 摄像头的安装9 2.8 编码器的安装9 2.9 其他机械结构9 2.10 小结9 第三章 电路设计说明10 3.1 电源管理模块10 3.2 主控板的设计12 3.3 电机驱动模块12 第四章 智能车控制软件设计说明1