浙大2队FFT技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 浙江大学 队伍名称： 浙大 2队 FFT 参赛队员： 黄裕春 蔡超峰 曾鹄龙 带队教师： 高锋 姚维 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关于保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技 术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版 论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 摘 要 本文对 FFT 队智能汽车的制作方案作了详细的介绍。该系统以Freescale 的 16 位单片机 MC9S12XS128 作为小车的控制核心，它主要包括三方面的内容：硬件 设计、道路识别和控制策略。在光电传感器的设计方面，为了增大智能汽车的前 瞻距离，我们在文中介绍了从选材到控制独到的经验。在道路识别方面，因光电 管的“点”式检测以及大赛对传感器数目的限制，我们得到的道路信息是离散的。 为解决通过离散化的道路信息实现连续性行走的问题，我们通过线性插值的方 式，对光电管采集的信息以及舵机转向的控制量进行连续化处理，这样，小车在 过弯时的速度连续性和路线连续性得到提高。在控制策略方面，我们采用了传统 的PID 闭环控制以及特征赛道识别的控制方式，实现小车的高速稳定行走。本文 对机械调整也作了比较深入的讨论，当赛车速度达到一定程度时，机械结构的影 响就变得非常显著。此外，对于调试方式，我们也作了大量的介绍，并通过 matlab 等软件对各种数据进行仿真分析，以优化各种参数。 关键字：XS128 单片机 智能车系统 脉冲控制 道路识别 特征赛道 串口 调试 III 目 录 第一章 引 言1 1.1 比赛背景介绍1 1.2 方案介绍1 1.3 文献综述及本文结构简介2 第二章 智能车控制系统设计3 2.1 控制系统原理介绍3 2.2 控制系统整体框图4 2.3 赛车控制系统构成4 第三章 电路设计5 3.1 系统电路结构设计5 3.2 MC9S12XS128 资源分配5 3.3 光电检测模块7 3.3.1 光电检测方案简介7 3.3.2 光电传感器选型与排布7 3.3.3 光电传感器电路设计8 3.3.4 光电检测模块的调试9 3.4 电机和舵机驱动模块10 3.4.1 电机驱动电路10 3.4.2 舵机驱动电路11 3.5 速度及加速度检测模块11 3.6 电源管理模块11 3.7 辅助调试模块12 3.8 赛车技术参数统计13 第四章 智能车机械结构调整14 4.1 赛车模型14 4