中南民族大学0.618队智能车技术报告.pdfVIP

第三届全国大学生“飞思卡尔”杯 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校： 中南民族大学 队伍名称： 零点六一八（光电组） 参赛队员： 胡国正 柳杲华 何宝灿 带队教师： 张俊敏 II 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第二届全国大学生“飞思卡尔”杯智能汽车竞赛关保留、使 用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委 会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： III 目录 第一章 引言 1.1 总体方案概述2 1.2 路径采集3 1.3 路径分析4 1.4 控制决策4 1.5 执行单元4 第二章 机械系统设计5 2.1 底盘高度的确定5 2.2 舵机延长杆长度5 2.3 前轮倾角的调整5 2.5 齿轮传动机构的调整6 2.6 后轮差速机构调整6 第三章 硬件系统设计9 3.1 硬件电路设计方案9 3.2 主控电路板设计10 3.3 前瞻模块11 3.4 起始线检测模块12 3.4.1 红外对管的排布12 3.4.2 单限比较器模块13 3.5 电源模块14 3.6 电机驱动模块16 3.7 车速检测模块17 3.8 测试防撞遥控模块18 第四章 控制策略与算法21 4.1 路径信息的提取21 4.2 路径信息的抗干扰处理22 4.3 舵机转向控制22 4.4 速度控制策略24 4.4.1 方向与速度的曲线拟合24 4.4.2 PID 控速的实现25 V 第五章 调试工具开发27 5.1 信息采集调试工具 27 5.2 集成开发环境 CodeWarrior IDE29 5.2.1 集成开发环境简介29 5.2.2 程序下载与调试32 第六章 结语35 6.1 智能车主要参数35 6.2 不足与改进35 6.3 致谢36 参考文献37 附录39 VI 第一章 引言 全国大学生智能汽车比赛是全国高等教育司委托高等学校自动化专业教学 指导分委会主办，旨在培养创新精神、协作精神，提高工程实践能力的科技活 动。 比赛要求在组委会提供统一智能车竞赛车模、单片机 HCS12 开发板、开发 软件Code Warrior和在线调试工具的基础上制作一个能够自主识别路线的智能 车，它将在专门设计的跑道上自动识别道路行驶。比赛要求在不违反大赛规则 的情况下以最短时间完成单圈赛道。 智能车通过实时对自身运动速度及方向等进行调整来“沿”赛道运动。运 动策