燕山大学光电组奋进2队的技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 技技 术术 报报 告告 学 校：燕山大学 学学 校校：：燕燕山山大大学学 队伍名称：奋进二队 队队伍伍名名称称：：奋奋进进二二队队 参赛队员：薛金龙 卢董 魏占朋 参参赛赛队队员员：：薛薛金金龙龙 卢卢董董 魏魏占占朋朋 带队教师：任文举 带带队队教教师师：：任任文文举举 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 目 录 目录1 第一章 引言 1 1.1 赛事介绍1 1.2 智能车发展概述1 1.3 方案介绍2 1.4 技术报告内容安排2 第二章 技术方案概要 3 2.1 整体方案概述3 2.2 路径识别模块设计3 2.2.1 红外检测方案3 2.2.2 摄像头检测方案4 2.3 测速模块设计4 2.4 模型车相关技术参数6 第三章 机械结构的设计7 3.1 传感器的安装及排布 7 3.2 舵机的改装 8 3.3 前轮参数的调整…………………………………………… ….8 3.4 单片机及硬件电路 PCB 板的固定 .9 3.5 后轮轮距及差速的调整 10 3.6 速度传感器的安装10 第四章 硬件电路的设计 11 4.1 单片机系统… .11 4.2 传感器电路设计 .11 4.3 电机驱动电路设计 .12 4.4 电源管理模块 ..13 4.5 现场调试模块………… ……………………………… ..…...14 11 第五章 软件设计1 5 5.1 主程序流程框图15 5.2 路径检测…………………………………………… ………..16 5.2.1 软件滤波16 5.2.2 起始符号的判断17 5.2.3 窄道的判断21 5.3 转速闭环控制24 5.3.1 电机的PI 控制24 5.3.2 舵机的PD 控制25 5.4 速度的设定……………………………………………25 5.5 bang －bang 算法26 5.6 定时测速27 第六章 系统开发与调试 28 6.1 Codewarrior 开发环境28 6.2 实际调试30 6.2.1 舵机调试30 6.2.2 电机调试30 6.2.3 整体调试30 参考文献 32 附录：源程序 33 2 第一章 引言 1.1 赛事介绍 受教育部高等教育司委托，高等学校自动化专业教学指导分委员负责主办全 国大学生智能车竞赛。该项比赛已列入教育部主办的全国五大竞赛之一。2