西安工业大学工大幻影队技术报告.pdfVIP

第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技技 术术 报报 告告 技技 术术 报报 告告 学 校： 西安工业大学 队伍名称： 工大幻影 参赛队员： 王 靖 宇 王 博 贾 文 全 带队教师： 秦 刚 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方 案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组 委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 摘 要 本文以智能小车为模型，基于光电传感器，采用 MC9S12DG128 微控制器， 构建自主寻迹控制系统。 系统的硬件设计采用模块化的设计方法。主要包括：微控制器模块、电源 模块、光电传感器模块、速度检测模块、舵机驱动模块，电机驱动模块以及无 线传输模块。 系统的软件设计采用结构化程序设计方法。从结构上看，软件程序主要包 括以下几个部分：主体循环程序，增量式 PID 速度控制程序，中断服务程序， 舵机控制算法程序，速度控制算法程序以及一些其他控制程序。软件设计重点 研究 PID 控制算法、PWM 控制、模糊控制、闭环控制在该系统中的应用。PID 及 PWM 控制主要运用于电机的控制，模糊控制运用于道路信息的采集中，闭环控制 系统是针对整个系统而构建的。 关键词关键词：MC9S12DG128：MC9S12DG128，，光电传感器光电传感器，H，H 桥桥，，PIDPID 控制控制 关键词关键词：：MC9S12DG128MC9S12DG128，，光电传感器光电传感器，，HH 桥桥，，PIDPID 控制控制 I ABSTRACT In this paper, we build a self-tracing control system based on the photoelectric sensor,using the smart car as a model and MC9S12DG128 as the microcontroller. The hardware design in this System use the modular design method including micro-controller module, power module, photoelectric sensor module, the detection of speed module, steering gear driving module, motor driving module and wireless transmission module. The software design in this