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第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛
技 术 报 告
学 校：西北工业大学
队伍名称：承影队
参赛队员：黄 伟、李卓一、芦肖城、张雪婷
指导教师：曲仕茹、陈小锋
2017 年8 月20 日
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技
术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦
半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模
型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名： 黄 伟
李卓一
芦肖城
张雪婷
指导教师签名： 曲仕茹
陈小锋
日 期： 2017.8.20
摘 要
本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了电磁组赛车控制系统的软
硬件结构和开发流程，该比赛涵盖了控制、模式识别、传感技术、计算机、机械等学
科，这种智能车可以适应不同环境，可以在人类无法进入的环境完成人类无法完成的
探测任务。
该比赛采用大赛组委会统一指定的B 型车模， Freescale 半导体公司生产以的 32
位单片机MK60DN512ZVLL10 ARM Cortex-M4 为核心控制器，IARIDE 在开发环境
中进行软件开发，要求赛车在未知道路上沿着双圈通有 20KHz 50mA 电磁信号的线以
最快的速度完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、
控制算法和策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，对比了不
同方案的优缺点，并结合大量的测试，选择了较为适合的硬件结构和控制策略。
关键词： 智能车、PID 控制、上位机、电磁寻迹
ABSTRACT
Based on the 12th session of the national college students intelligent car competition as
the background, this article introduces the electromagnetic group car control system
hardware and software structure and the development of process, which covers the control,
pattern recognition, sensing technology, computer, machinery, and other disciplines, the
intelligent car can be adapted to different environment, can be done in humans cant enter the
environment not to complete the mission of human.
This game USES the contes
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