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第十二届“恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛
技术报告
学 校：西北工业大学
队伍名称：翱翔队
参赛队员：张厚鑫、时昊天、郑 炜
指导教师：曲仕茹、陈小锋
2017年8月20 日
1
关于技术报告和研究论文使用授权的说明
本人完全了解第十二届 “恩智浦”杯全国大学生智能汽车竞赛关于保留、使用技
术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组委会和恩智浦
半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、技术报告以及参赛模
型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会出版论文集中。
参赛队员签名： 张厚鑫
时昊天
郑 炜
指导教师签名： 曲仕茹
陈小锋
日 期： 2017.8.20
I
摘 要
本文以第十二届全国大学生智能车竞赛为背景，介绍了智能赛车控制系统的软
硬件结构和开发流程。该比赛采用大赛组委会指定的车模，以Freescale半导体公司
生产的32位单片机K60核心控制器,要求赛车在未知道 路上沿着电磁信号以最快的速
度和最少的能量完成比赛。整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号
处理、控制算法、电容模块供电和策略优化等多个方面。赛车采用谐振电路对赛道进
行检测，提取赛道位置，用PD方式对舵机进行控制。同时通过编码器获取车模运行速
度，进行闭环控制。
关键词：Freescale ，智能车，电磁信号，PID ，超级电容
II
ABSTRACT
In the background of the 12th National Intelligent Car Contest for College Students,
this article introduces the software and hardware structures and the development flow of the
vehicle control system. This contest adopting car model prescribed by the contest
organization committee, using the 32-bit MCU K60 produced by Freescale Semiconductor
Company as the core controller, requires the car finish the race in the fastest speed. The
whole system includes the aspects of the mechanism structure adjustment , the sensor
circuit design and signal process, control algorithm and strategy
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