五邑大学-双车对抗-技术报告.pdfVIP

第十二届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：五邑大学 队伍名称：无坚不摧 参赛队员：许志辉 盛世尊 彭学良 许妙平 带队教师：张建民 梁淑芬 摘 要 本文设计的智能车系统以 MK60DN512ZVLQ 10 微控制器为核心控制单 元，配合图像采集、图像处理、速度控制、方向控制、障碍检测实现双车对抗 的功能。首先，运用加有红外滤光片的OV7725 摄像头检测场地上的信标灯图 像，通过摄像头对图像进行硬件二值化处理，计算出信标在图像中的坐标位置， 根据坐标和车的相对位置对智能车的速度控制和方向控制。其次，使用线性 CCD 和激光传感器VL53L0X 进行障碍检测，对图像和数据进行处理和分析， 判断有无障碍物，进而决定避障方式，选择最优路径进行灭灯处理。通过编码 器检测智能车的实时速度，使用增量式PID 控制算法调节驱动电机的转速，使 用位置式PD 控制算法调节转向舵机的角度，实现了对模型车运行速度和运动 方向的闭环控制。 关键词：智能车 图像处理 速度控制 方向控制 PID I 目录 摘要 I 引言 1 第一章 系统总体设计 2 1.1 系统概述2 1.2 整车布局3 第二章 机械系统设计及实现 5 2.1 机械结构设计制作5 2.1.1 电路板安装设计5 2.1.2 避障结构设计7 2.1.3 防侧翻结构设计8 2.2 车模结构设计及调整9 2.2.1 底盘重心调整9 2.2.2 摄像头支架安装10 2.2.3 车轮结构调整10 2.2.4 轮毂与轮胎的粘合13 2.3 摄像头模块处理及安装 13 2.4 磁标处理 14 2.5 小结 15 3.1 硬件系统设计概述16 3.2 MK60DN512ZVLQ 10 主控系统板设计 17 3.3 电源稳压模块选型及电路设计 18 3.3.1 3.3V 稳压模块 18 3.3.2 5V 稳压模块 19 3.3.3 6V 稳压模块 20 II 3.4 电机驱动模块2 1 3.5 图像采集模块选型及电路设计 22 3.6 障碍检测模块选型及电路设计 23 3.7 速度检测模块选型及电路设计 25 3.7.1 舵机选型及电路设计 25 3.7.2 编码器选型及电路设计 27 3.8 辅助调试模块设计28 3.9 小结29 第四章 软件系统设计及实现 30 4.1 软件系统控制总体设计概述 30 4.1.1 系统概述 30 4.2 信标的识别与追踪32 4.2.1 原始图像的特点及校正32 4.2.2 信标的识别与追踪处理 32 4.2.3 分类进行方向控制算法 33 4.3 避障策略34 4.4 控制策略35 4.4.1 角度控制 35 4.4.2 速度控制 36 4.5 PID 参数整定