太原理工大学-光电直立队-技术报告.pdfVIP

第十二届 “恩智浦”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：太原理工大学 队伍名称：太原理工大学光电直立队 参赛队员：王书宇 路鹏超 常宇坤 带队教师：萧宝瑾 刘一凡 摘 要 本设计以第十二届 “恩智浦”杯全国智能车大赛为背景，以大赛组委会指 定的D 型车模为平台，制作一辆以恩智浦导体公司的kinetis 系列32 位微控制 器MK60DX256ZVLL10 为控制核心的智能车控制系统。以IAR 为开发环境，利用 陀螺仪和加速度计实现了两轮小车稳定地自平衡，该小车系统还能有效地控制 两轮小车的运动速度，利用模拟摄像头实现赛道两边黑道的识别，解决圆环、 障碍坡道、起始线等特殊赛题，并沿着赛道以尽可能快的速度运行。 该两轮自平衡小车系统显示了高度的智能化、人性化，并且具备良好的安 全性、稳定性，可以为无人驾驶汽车及环保个人交通工具的后续研究提供经 验。 【关键词】智能车; MK60DX256ZVLL10; 两轮自平衡; 恩智浦 I 目录 摘 要I 第一章 引 言1 1.1“恩智浦”杯智能车大赛介绍 1 1.2 第十二届智能车大赛规则介绍 2 1.3 章节安排 3 第二章机械结构部份的设计及调整4 2.1 摄像头的选型和架设 4 2.2 摄像头信息参数 5 2.3 车模机械调整 5 2.4 光电编码器的选择和安装 8 2.5 智能车主要技术参数 9 第三章模块规划10 第四章硬件电路的设计12 4.1 电源模块设计12 4.2 传感器电路设计与实现13 4.2.1 巡线感器电路设计13 4.2.2 直立传感器（加速度计和陀螺仪）14 4.3 驱动电路设计15 4.4 其他硬件电路16 第五章总体理论分析及控制器软件算法实现17 5.1 系统控制总体设计17 5.2 直立控制部分17 II 5.2.1 两轮直立小车系统的模型建立与分析17 5.2.2 直立控制器的设计与调试18 5.3 路径识别部分19 5.3.1 原始图像的处理20 5.3.2 循迹处理22 5.4 速度控制部分22 5.4.1 速度控制的理论分析23 5.4.2 速度控制器设计的调试23 5.5 辅助车模调试程序设计24 第六章系统的开发环境与车模调试25 6.1 IAR 的使用25 6.2 基于LABVIEW 的上位机25 第七章总 结28 7.1 总结28 7.1.1 控制方面28 7.1.2.特色设计28 7.2 结束语28 致 谢30 参考文献31 附录A MK60DN256ZVLL10 最小系统原理图 IV 附录B 电路板整体效果图 V 附录C 程序源代码 VI III