北京理工大学电磁组技术报告（最多下载） (1).pdfVIP

第五届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：北京理工大学 队伍名称：星际航行者 参赛队员：孙冠 韩冬 冯丹 带队教师：张幽彤 冬雷 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第五届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 孙冠 韩冬 冯丹 带队教师签名：张幽彤 冬 雷 日 期：2010.8.13 摘 要 本文介绍了半年多来北京理工大学星际航行者车队队员们在准备Freescale 智能车大赛过程中的工作努力成果。智能车的硬件平台采用带MC9S12XS128处 理器的S12环境，软件平台为CodeWarrior IDE 5.0开发环境，车模采用大赛组委 会统一提供的1：10 的仿真车模。文中介绍了智能小车控制系统的软硬件结构 和开发流程。 整个系统涉及车模机械结构调整、传感器电路设计及信号处理、控制算法和 策略优化等多个方面。为了提高智能赛车的行驶速度和可靠性，试验了多套方 案，并进行升级，进行了大量底层和上层测试与调试，最终确定了现有的系统 结构和各项控制参数。 关键字：智能车，电磁导航，模糊PID 控制 第一章 引 言 1.1 研究背景介绍 教育部为了加强大学生实践、创新能力和团队精神的培养，在已举办全 国大学生数学建模、电子设计、机械设计、结构设计等几大竞赛的基础上，经 研究决定，委托教育部高等学校自动化教学指导分委会主办每年一度的全国大 学生智能汽车竞赛，并成立了由教育部、自动化分教指委、清华大学、飞思卡 尔半导体公司等单位领导及专家组成的“第一届‘飞思卡尔’杯全国大学生智 能汽车邀请赛”组委会。该竞赛是为了提高大学生的动手能力和创新能力而举 办的，具有重大的现实意义。与其它大赛不同的是，这个大赛的综合性很强， 是以迅猛发展的汽车电子为背景，涵盖了控制、模式识别、传感、电子、电气、 计算机和机械等多个学科交叉的科技创意性比赛，这对进一步深化高等工程教 育改革，培养本新意识，培养硕士生从事科学、技术研究能力，培养博士生知 识、技术创新能力具有重要意义。 以智能汽车为研究背景的科技创意性制作，是一种具有探索性的工程实 践活动，其本质也是人类创造有用人工物的一种训练性实践，其过程属性是综 合，而结果属性很可能是创造。通过竞赛，参赛的同学们培养了对已学过的基 础与专业理论知识与实验的综合运用的能力；带着背景对象中的各种新问题， 学习控制、模式识别、传感技术、电子、电气、计算机、机械等多个学科新知 识，包括来自不同学科背景大学生的相互学习，逐渐学会了在学科交叉、集成 基础上的综合运用；若是以实用为目的，还必须考虑考虑可靠性、寿命、外观 工业设计、集成科学与非科学，在具体约束条件下融合形成整体的综合运用。 这样的训练是很有意义的。 在智能车的开发过程中，各参赛队伍需要改装竞赛车模，完成智能巡线 小车的制作。在此过程中需要学习嵌入式系统开发环境与在线编程方法、单片 机