安徽大学风行者队技术报告.pdfVIP

第四届“飞思卡尔”杯全国大学生 智能汽车竞赛 技 术 报 告 学 校：安徽大学 队伍名称：风行者 参赛队员：姜啸 黄俊斌 竺德 带队教师：卫敏 廖素引 1 2 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第四届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛有关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛组 委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设计方案、 技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收录在组委会 出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： 第一章 引言1 1.1 智能汽车比赛背景1 1.2 文献综述1 1.3 技术报告内容及结构2 第二章 系统设计3 2.1 系统方案概述3 2.2 系统总体结构3 2.3 影响系统性能的关键因素4 第三章 机械结构设计6 3.1 路径传感器布局6 3.2 舵机的安装方式及固定8 3.2.1 平躺式固定8 3.2.2 站立式固定9 3.2.3 侧卧式固定10 3.2.4 反装式固定11 3.2.5 双舵机的固定12 3.3 路径传感器的安装方式及固定。13 3.4 车轮的安装及调整14 3.5 测速的实现与固定16 3.6 其他的一些安装与固定17 第四章 硬件电路设计19 4.1 电源电路19 4.2 驱动部分20 4.2.1 33886 并联驱动电路20 4.2.2 TD340 结合MOS 管P100NF04 构成的全桥驱动电路21 4.2.3 半桥驱动芯片IR2104 驱动MOSFET 构成的全桥驱动电路22 4.2.4 两片半桥驱动BTS7960 构成的全桥驱动电路23 I 4.3 路径传感器硬件电路24 4.3.1 红外发射电路24 4.3.2 红外接收电路26 4.3.3 激光传感器27 4.4 小车最终硬件电路方案27 第五章 系统软件设计29 5.1 软件设计概要29 5.2 各功能模块设计29 5.2.1 时钟模块29 5.2.2 A/D 模块30 5.2.3 PWM 模块31 5.2.4 ECT 模块32 5.3 路径检测32 5.3.1 下排红外传感器SA 32 5.3.2 上排激光传感器SB 33 5.4 速度及转角控制35 5.4.1 PID 控制35 5.4.2 PID 参数的整定35 5.4.3 速度控制36 5.4.4 双舵机控制37 5.5 标志识别及处理38 5.5.1 起跑线38 5.5.2 窄道区40 5.5.3 坡度41 第六章 开发工具及