安徽科技学院6队技术报告.pdfVIP

第四届第四届 “飞思卡尔“飞思卡尔”杯全国大学生”杯全国大学生 第四届第四届 ““飞思卡尔飞思卡尔””杯全国大学生杯全国大学生 智能汽车邀请赛智能汽车邀请赛 智能汽车邀请赛智能汽车邀请赛 技技 术术 报报 告告 技技 术术 报报 告告 学 校： 安徽科技学院 队伍名称： 安徽科技学院 6队 参赛队员： 王 君 储振华 陈 斌 带队教师： 徐朝胜 梁 磊 关于技术报告和研究论文使用授权的说明 本人完全了解第三届“飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车邀请赛关保留、 使用技术报告和研究论文的规定，即：参赛作品著作权归参赛者本人，比赛 组委会和飞思卡尔半导体公司可以在相关主页上收录并公开参赛作品的设 计方案、技术报告以及参赛模型车的视频、图像资料，并将相关内容编纂收 录在组委会出版论文集中。 参赛队员签名： 带队教师签名： 日 期： II 目录目录 目录目录 目录 1 第一章 引言 1 1.1 大赛背景和概况 1 1.2 智能车应用前景 1 第二章 赛车整体设计思路 2 2.1 系统设计要求、目标 2 2.2 系统硬件结构 2 2.3 系统软件结构 3 第三章 赛车机械部分 5 3.1 车模机械改装 5 3.1.1 前轮定位 5 3.1.2 舵机安装 7 3.1.3 差速器的调整 8 3.1.4 底盘离地间隙 8 3.2 摄像头的选择与安装 9 3.2.摄像头的选择 ……………………………………………………………………...9 3.2.摄像头的固定………………..……………………………………………...…..…..9 3.3 测速传感器模块 10 第四章 系统硬件电路 11 4.1 核心电路板的组成 11 4.2 电机驱动电路模块 12 4.3 图像处理模块 13 4.4 电源模块 16 4.5 测速模块.….………………………………..……………………………………...…16 第五章 系统软件设计 21 5.1 软件整体设计 21 5.2 图像采集与处理的算法 21 5.3 舵机转向控制和速度控制的 PID 算法 24 5.4 起始线的识别 26 第六章 赛车调试 27 6.1 软件调试平台 CodeWarrior 27 6.2 CodeWarrior IDE 基本使用方法 28 第七章 模型车的主要技术参数 31 第八章 结论 32 参考文献 33 附件A 程序源代码 36 附件B 模糊控制程序 45 III 第一章第一章 引言 引言 第一章第一章 引言引言 1.1 大赛背景和概况 “飞思卡尔”杯全国大学生智能汽车竞赛是由教育部高等学校自动化专业 教学指导分委员会主办，飞思卡尔半导体公司协办的