现代控制理论-大作业-倒立摆.docVIP

实用文案 标准文档 实用文案 标准文档 摘要 倒立摆系统是一个复杂的、高度非线性的、不稳定的高阶系统，是学习和研究现代控制理论最合适的实验装置。倒立摆的控制是控制理论应用的一个典型范例，一个稳定的倒立摆系统对于证实状态空间理论的实用性是非常有用的。 本文主要研究的是二级倒立摆的极点配置方法，首先用Lagrange方程建立了二级倒立摆的数学模型，然后对二级倒立摆系统的稳定性进行了分析和研究，并给出了系统能控能观性的判别。基于现代控制理论中的极点配置理论，根据超调量和调整时间来配置极点，求出反馈矩阵并利用Simulink对其进行仿真，得到二级倒立摆的变化曲线，实现了对闭环系统的稳定控制。 关键词：二级倒立摆；极点配置；Simulink  目录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc407014986 1.绪论 PAGEREF _Toc407014986 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407014987 2 数学模型的建立和分析 PAGEREF _Toc407014987 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407014988 2.1 数学建模的方法 PAGEREF _Toc407014988 \h 1 HYPERLINK \l _Toc407014989 2.2 二级倒立摆的结构和工作原理 PAGEREF _Toc407014989 \h 2 HYPERLINK \l _Toc407014990 2.3 拉格朗日运动方程 PAGEREF _Toc407014990 \h 3 HYPERLINK \l _Toc407014991 2.4推导建立数学模型 PAGEREF _Toc407014991 \h 4 HYPERLINK \l _Toc407014992 3 二级倒立摆系统性能分析 PAGEREF _Toc407014992 \h 10 HYPERLINK \l _Toc407014993 3.1 稳定性分析 PAGEREF _Toc407014993 \h 10 HYPERLINK \l _Toc407014994 3.2 能控性能观性分析 PAGEREF _Toc407014994 \h 11 HYPERLINK \l _Toc407014995 4 状态反馈极点配置 PAGEREF _Toc407014995 \h 12 HYPERLINK \l _Toc407014996 4.1 二级倒立摆的最优极点配置1 PAGEREF _Toc407014996 \h 12 HYPERLINK \l _Toc407014997 4.2 二级倒立摆最优极点配置2 PAGEREF _Toc407014997 \h 13 HYPERLINK \l _Toc407014998 5. 二级倒立摆matlab仿真 PAGEREF _Toc407014998 \h 15 HYPERLINK \l _Toc407014999 5.1 Simulink搭建开环系统 PAGEREF _Toc407014999 \h 15 HYPERLINK \l _Toc407015000 5.2 开环系统Simulink仿真结果 PAGEREF _Toc407015000 \h 15 HYPERLINK \l _Toc407015001 5.3 Simulink搭建极点配置后的闭环系统 PAGEREF _Toc407015001 \h 16 HYPERLINK \l _Toc407015002 5.4极点配置Simulink仿真结果 PAGEREF _Toc407015002 \h 17 HYPERLINK \l _Toc407015003 5.4.1 第一组极点配置仿真结果 PAGEREF _Toc407015003 \h 17 HYPERLINK \l _Toc407015004 5.4.2 第二组极点配置仿真结果 PAGEREF _Toc407015004 \h 19 HYPERLINK \l _Toc407015005 6.结论 PAGEREF _Toc407015005 \h 20 HYPERLINK \l _Toc407015006 7.参考文献 PAGEREF _Toc407015006 \h 21 HYPERLINK \l _Toc407015007 附录一 PAGEREF _Toc407015007 \h 22 标准文档 标准文档 PAGE \* MERGEFORMAT16 绪论 倒立摆最初诞生于麻省理工学院，仅有一级摆杆，另一端铰接于可以在直线导轨上自由滑动的小车上。后来在此基础上，人们又进行拓