工业机器人离线编程(ABB)7-3 工作站轨迹编程.pptVIP

7-3 工作站轨迹编程 一、工作任务 1、创建系统备份 2、工作站I/O配置 3、创建程序 4、坐标系标定 5、示教目标点 二、实践操作 工作站创建完成后，我们来编辑机器人运行轨迹并进行调试运行。主要进行I/O配置，编写程序、坐标系标定、示教目标点、调试运行程序。 二、实践操作 1、创建系统备份 解压工作站后，可以将工作进行初始化恢复出厂设置。在初始化前，应先备份机器人系统，以备后面使用。备份过程如图7-146、7-147所示。 7-147 保存创建的系统备份 7-146 创建系统备份 二、实践操作 1、创建系统备份 完成备份后，在“控制器”功能选项卡，单击“重启”，选择“I-启动”重置系统。 出现提示框，单击“确定”即可，等待机器人重新启动，机器人初始化完成。如图7-148示。 7-148 初始化机器人系统 二、实践操作 2、工作站I/O配置 工作站配置了1个DSQC652通信板卡（数字I/O量16入16出），在“控制器”功能选项卡，单击“配置编辑器”，选择“I/O System”，配置通信板卡和I/O信号，如图7-149所示。 7-149 配置通信卡和系统I-O信号 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建DeviceNet Board10通信单元，如图7-150、7-151所示。 7-150 新建DeviceNet Board10 7-151 设置DeviceNet Board10参数 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建DeviceNet Board10通信单元后需重新启动虚拟控制器才能生效，如图7-152所示。 7-152 重启虚拟控制器 二、实践操作 2、工作站I/O配置 在“配置编辑器“窗口，右键单击”Signal”新建系统信号，如图7-153所示。 7-153 新建系统信号Signal 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建输送链1的传感器到位输入信号di_BoxInPos1，如图7-154所示。 7-154 新建输送链1传感器输入信号di_BoxInPos1 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建输送链2的传感器到位输入信号di_BoxInPos2，如图7-155所示。 7-155 新建输送链2传感器输入信号di_BoxInPos2 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建系统启动输入信号di_Pallet，如图7-156所示。 7-156 新建系统启动输入信号di_Pallet 二、实践操作 2、工作站I/O配置 新建系统夹具输出信号do_Grip，如图7-157所示。 7-157 新建系统夹具输出信号do_Grip 二、实践操作 2、工作站I/O配置 本工作站工作站共创建了3个系统输入信号，1个系统输出信号，如图7-158所示。 7-158 创建的4个系统I-O信号 二、实践操作 3、创建程序 在“RAPID”功能选项卡，单击“程序”，选择“新建模块”，创建MainMoudle模块，如图7-159、7-160所示。 7-159 新建程序模块 7-160 新建程序模块MainMoudle 二、实践操作 3、创建程序 在RAPID编辑器中，定义工作站程序中的变量。也可以通过示教器创建变量。如图7-161所示。 7-161 新建程序模块MainMoudle 二、实践操作 3、创建程序 创建Main()主程序模块，如图7-162所示。 7-162 创建主程序Main()模块 二、实践操作 3、创建程序 创建初始化程序rInitAll() 程序模块，如图7-163所示。 7-163 创建初始化程序rInitAll()模块 二、实践操作 3、创建程序 创建码垛任务程序rPallet()程序模块，如图7-164所示。 7-164 创建码垛任务程序rPallet()模块 二、实践操作 3、创建程序 创建码垛平台1程序rPickPlace1() 程序模块，如图7-165所示。 7-165 创建码垛平台1程序rPickPlace1()模块 二、实践操作 3、创建程序 创建码垛平台2程序rPickPlace2() 程序模块，如图7-166所示。 7-166 创建码垛平台2程序rPickPlace2()模块 二、实践操作 3、创建程序 创建中断激活程序TRAP tMode模块，如图7-167所示。 7-167 创建中断激活程序TRAP tMode模块 二、实践操作 3、创建程序 创建码垛目标点示教程序PalletTeach()程序模块，如图7-168所示。 7-168 码垛目标点示教程序PalletTeach() 二、实践操作 4、坐标系标定 此搬运码垛工作站需要标定码垛用工具Grip的工具数据。具体过程：在“基本”功能选项卡，单击“其它”，选择“创建工具数据”，如图7-169所示。 7-169 创建工具坐