基于连杆机构的双足机器人起立方法分析.PDFVIP

电子发烧友 电子技术论坛 基金名：重庆市自然科学基金；基金颁发部门：重庆市科学技术委员会；项目名称：双足步 行机器人应用研究；编号：CSTC,2007BB0341 基金申请人：王宇俊 基于连杆机构的双足机器人起立方法分析 李忠智，王宇俊，蒲昌玖 LI Zhong-zhi ，WANG Yu-jun ， Pu Chang-jiu Analysis of the getting up for biped robot based on Linkage Mechanisms Abstract ：the getting up is a important basic preparation movement for biped robot before walking. In this paper ,it analyses the getting up planning for biped robot through the linkage mechanisms’ method ,mostly the action plans of the getting up .we calculate out various condition which make the robot stable not happening toppling and falling by stages. Finally it verified practically the correctness of the analysis. Keywords ：getting up planning; linkage mechanisms ;biped robot; 摘要：双足机器人的起立动作是双足机器人步行之前重要的基本准备动作，本文通过连杆结 构分析一种双足机器人的起立方法，主要分析了起立过程的动作规划，分阶段计算出使机器 人稳定不发生倾倒所要满足的各种条件，最后实际验证了这一起立方法分析的正确性。 关键词：起立规划 平面连杆 双足步行机器人 文献标识码:A 中图分类号:TP242 1 引言 机器人技术是电子、机械、人工智能等各个领域新技术的结晶，双足机器人的研究作为 机器人学的一个分支，无疑对机器人研究的技术和思想提出了更高的要求。 双足机器人的起立动作是双足机器人的基本动作之一，在双足机器人进行双足步行之 前，首先要保证机器人处于站立状态。而从俯卧到站立的过程就是机器人的自起立的过程， 在这个过程中要保证机器人不发生倾倒，就需要规划机器人的整个动作。在这里我可以通过 将机器人简化为连杆结构。通过平面连杆的相关理论进行分析，对整个动作进行规划。 2 连杆模型 本文的研究对象是一台至少具有 13 关节自由度(不考虑手指的自由度)的双足步行机构, 每条腿各有 3 个自由度, 即：踝关节、膝关节、髋关节分别具有一个前向自由度；腰部有一 个转弯自由度；每个肩关节具有二个自由度, 包括前向和侧向度；每个手臂的肘关节具有一 个前向自由度。机器人的起立规划运动，由三个旋转关节和八个前向关节的协调运动来实现， 由于起立动作所涉及的自由度大都集中在侧向的平面内，所以可以用连杆机构来分析机器人 的起立动作,并用 D-H 方法建立模型。 3 起立过程分析 起立过程主要是保证机器人从俯卧状态转换到双足站立的状态，并在起立过程中不发生 倾倒，那就要满足在静态运动时重心保持在机器人的支撑范围内。根据这一基本原理，可以 将起立过程分为三个阶段，如图 1所示，第一个阶段机器人从俯卧状态开始，双腿开始弯曲 同时双臂向前伸直形成跪立状态。第二阶段机器人从跪立状态开始重心不断后移到双脚支撑 范围内形成双脚支撑的下蹲状态。第三阶段从下蹲状态开始向上站立，直到双腿伸直形成直 立状态。在三个阶段中，第一个阶段由于在双臂和双膝的支持下，只要保持双臂和双膝动作 一致就不会发生倾倒。而第二三阶段由于重心的不断移动则容易发生倾倒，下面将具体分析。 重庆市自然科学基金计划资助项目( the ChongQing Natural Science Foundation of China under Grant No. CSTC, 2007BB0341) 作者简介：李忠智(1982 －),男,硕士,研究领域为机器人运动规划;王宇俊(1966 －) ,男,博士,教授,研究领域为 自动控制原理与应用,机器人控制,嵌入式系统等;蒲昌玖(1980 －) ,男,硕士,研究领域为机器人运动规划