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上节课内容 自动控制系统的方块图 自动控制系统的分类 控制系统的静态（稳态）与动态 第五节 工艺管道及控制流程图（PID） 控制方案：测量点选择、控制系统确定、自动信号连锁保护系统设计 标志内容：测量点、控制点、控制系统、自动信号连锁保护系统 如何标注？ HGJ7－87《化工过程检测、控制系统设计统一规定》——化工部标准 作 业 P16 22 * 工艺设计主要围绕系统“静态”特性开展工作，自动控制是在“静态”特性基础上研究其“动态”特性――当系统失去平衡以后，如何使系统重新回到平衡状态 要研究静态，更要研究动态 如何来评价自控系统的质量？ 必须分析“系统失稳以后能否重新回到平衡状态”、“从系统失稳到重新回到平衡状态”这个过程的各种指标 二、控制系统的过渡过程 过渡过程取决于： 1、系统本身及其特性 2、干扰（输入）的形式 在分析和设计控制系统时，选定信号作为输入？ 最危险的、突然的 最常见的 易于实现的 阶跃干扰：在某一瞬间t0干扰突然阶跃式地加入系统，并保持在这个幅值 阶跃干扰比较突然、比较危险、对控制系统的影响也最大 设计过程容易产生阶跃干扰 对于一个控制系统，如果能有效克服阶跃干扰，肯定能很好地克服其它变化比较缓和的各种干扰 几种典型的过渡过程： 几种典型的过渡过程： 非周期衰减过程 衰减振荡过程 等幅振荡过程 发散振荡过程 单调发散过程 √ √ ？ X X 一般是不允许的,除开关量控制回路 三、控制系统的控制指标 通常要评价和讨论一个控制系统性能优劣 以系统受到阶跃输入作用后的响应曲线的形式给出 主要包括： 最大偏差（超调量） 衰减比 余差 过渡时间 振荡周期（振荡频率）……· 以阶跃响应曲线的形式表示的品质指标（和初值有关，这里只分析变化量） 0 阶跃干扰作用下的过渡过程 0 最大偏差：A 在过渡过程中，被控变量偏离给定值的最大数值 表示系统瞬间偏离给定值的最大程度 A越大，被控变量偏离给定值，偏离时间越长，对生产不利——A越小越好 0 设计系统时对A的允许值应有限制 特别对有约束条件的系统：爆炸极限 干扰会不断出现，偏差重叠 超调量：B 第一个峰值和新稳态值之差。B=A-C 当C=0， A=B 0 衰减比：表示衰减快慢程度，前后两个峰值之比 B:B′=n：1 大好？小好？ 不大不小正好 一般：4：1～10：1 0 余差： C 过渡过程终了时，被控变量所达到的新稳态值与给定值之间的偏差 过渡过程终了时的残余偏差 C可正可负，越小越好 有差控制——有差系统 无差控制——无差系统 0 过渡时间：从干扰作用发生的时刻起，到系统建立新的平衡时止，过度过程所经历的时间 规定一个范围：±5%（±2%）稳态值 当被控变量进入这个范围且不再越出时认为过渡过程结束 短好，过程迅速，对干扰频繁也能克服，控制质量高 0 振荡周期：同向两波峰（或波谷）之间的时间间隔 工作周期 频率： 衰减比相同时，周期与过渡时间成正比 短好 0 振荡次数：过渡过程中被控变量的振荡次数 理想过渡过程两个波—— 4：1 上升时间：干扰开始作用起止第一个波峰时所需的时间 各品质指标在不同的系统中重要性不同，相互之间有矛盾又有联系，根据具体系统确定保证那些指标 设计、分析系统是要合理确定品质指标要求和控制质量——一切从实际出发 四、影响控制指标的主要因素 固定因素：对象特性 测量仪表特性 执行器特性 补偿因素：控制器特性——这是自动控制的主要研究内容 例 某换热器的温度调节系统在单位阶跃干扰作用下的过渡过程曲线。试分别求出最大偏差、余差、衰减比、振荡周期和过渡时间(给定值为200)。 解：1、最大偏差：A＝230—200＝30℃ 2、余差C＝205—200＝5℃ 3、第一个波峰值B＝230—205＝25℃ 第二个波峰值B’＝210—205＝5℃ 衰减比n＝25：5＝5：l 解：4、振荡周期为同向两波峰之间的时间间隔，故周期T＝20—5＝15(min) 5、过渡时间与规定的被控变量限制范围大小有关，假定被控变量进入额定值的±2％，就可以认为过渡过程已经结束，那么限制范围为200