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现代控制工程;控制系统;开环控制;闭环控制;拉普拉斯变换;拉普拉斯变换的定义 拉普拉斯变换是控制工程中的一个基本数学方法，其优点是能将时间函数的导数经变换后，变成复变量s的乘积，将时间表示的微分方程，变成以s表示的代数方程。; 拉普拉斯变换是否存在取决于定义的积分是否收敛。拉氏变换存在的条件： ① 当t≥0时，f(t) 分段连续，只有有限个间断点； ② 当t →∞时，f(t) 的增长速度不超过某一指数函数，即;典型时间函数的拉普拉斯变换 (1) 单位阶跃函数 单位阶跃函数定义：; (2) 单位脉冲函数 单位脉冲函数定义：; (3) 单位速度函数（单位斜坡函数） 单位速度函数定义：; (4) 指数函数 指数函数表达式：; (5) 正弦信号函数 正弦信号函数定义：; (6) 余弦信号函数 余弦信号函数定义：;拉普拉斯变换简表 (待续);拉普拉斯变换简表 (续1);拉普拉斯变换简表 (续2);拉普拉斯变换简表 (续3);拉普拉斯变换简表 (续4);序号; 拉普拉斯变换的基本性质 (1) 线性定理 若?、?是任意两个复常数，且：; (2) 平移定理 若：; (3) 微分定理 若：; (3) 微分定理 推广到n阶导数的拉普拉斯变换：; (4) 积分定理 若：; (4) 积分定理 同理，对于n重积分的拉普拉斯变换：; (5) 终值定理 若：;则：; (7) 卷积定理 两个时间函数 f1(t)、f2(t) 卷积的拉普拉斯变换等于这两个时间函数的拉普拉斯变换。;拉普拉斯反变换 (1) 拉普拉斯反变换的定义 将象函数F(s)变换成与之相对应的原函数f(t)的过程，称之为拉普拉斯反变换。其公式：; 如果把 f(t) 的拉氏变换 F(s) 分成各个部分之和，即; (2) 部分分式展开法 在系统分析问题中，F(s)常具有如下形式：; 将分母 B(s) 进行因子分解，写成：; (1) 分母B(s)无重根 此时，F(s)总可以展成简单的部分分式之和。即; ak 的值可以用在等式两边乘以 (s+pk)，并把 s= -pk代入的方法求出。即; 在所有展开项中，除去含有 ak 的项外，其余项都消失???，因此留数 ak 可由下式得到; (2) 分母B(s)有重根 若有三重根，并为p1，则F(s)的一般表达式为; 依此类推，当 p1 为 k 重根时，其系数为：