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机器人的雅可比与静力分析 （一）雅可比矩阵的定义 （二）雅可比矩阵的构造法 （三）逆雅可比矩阵 （四）机器人的静力分析 （五）加速度关系 例一：两自由度平面机构 雅可比矩阵J 写成矩阵形式： 末端速度向量 关节速度向量 例二、三自由度平面机械手 由图可知： θ 写成矩阵形式： 雅可比矩阵J 手爪速度向量 关节速度向量 结论 雅可比（Jacobian）矩阵反映了机械臂末端速度和各关节速度之间的关系； 雅可比（Jacobian）矩阵不是一个常数矩阵，它与关节变量有关，机械臂工作时，各关节协调运动，关节变量是变化的，雅可比（Jacobian）矩阵也是变矩阵； 雅可比（Jacobian）矩阵的求法与求导有关； 雅可比（Jacobian）矩阵具有重要的研究意义； 机器人雅可比矩阵(简称雅可比)揭示了操作空间与关节空间的映射关系。 雅可比不仅表示操作空间与关节空间的速度映射关系，也表示二者之间力的传递关系，为确定机器人的静态关节力矩以及不同坐标系间速度、加速度和静力的变换提供了便捷的方法。 （一）雅可比矩阵的定义 把机器人关节速度向量 定义为： 式中， 为连杆 相对于 的角速度或线速度。 手爪在基坐标系中的广义速度向量为： 与 之间的线性映射关系称为 雅可比矩阵J，即： 利用机器人速度雅可比可对机器人进行速度分析。 假如已知关节速度关于时间的函数，则可通过上式求出该机器人手部在某一时刻的速度，即手部瞬时速度。 反之，假如给定机器人手部速度，可由逆雅可比解出相应的关节速度。 （一）雅可比矩阵的定义 在数学上，机器人终端手爪的广义位姿向量 可写成： 对左式求导，有： （一）雅可比矩阵的定义 在机器人学中，雅可比矩阵是一个把关节速度向量变换为手爪相对于基座标的广义速度向量的变换矩阵。 在三维空间运行的机器人，J的行数恒为6；在二维平面运行的机器人， J的行数恒为3；列数则为机械手含有的关节数目。 （一）雅可比矩阵的定义 对于平面运动的机器人来说，手的广义位置向量 容易确定，且方位 与角运动的形成顺序无关，可采用直接微分法求 ，非常方便。 （一）雅可比矩阵的定义 直接微分法对于三维空间运行的机器人则不完全适用。从机器人运动学方程，可以获得直角坐标位置向量 的显式方程，但找不到方位向量 的一般表达式。不能用直接微分法求雅可比矩阵，应采用构造法。 （二）雅可比矩阵的构造法 矢量积法和微分构造法： 对于有n个关节的机器人，其雅可比矩阵是6×n矩阵，其前三行称为位置雅可比矩阵，代表对手爪线速度 的传递比；后三行称为方位矩阵，代表相应的关节速度 对手爪角速度 的传递比，因此将 分块为： 矢量积法构造雅可比矩阵 对于移动关节 对于转动关节 （三）逆雅可比矩阵及奇异性 逆雅可比矩阵 若给定机器人手爪的广义速度向量 ，由式 可解出相应的关节速度： 称为逆雅可比矩阵， 为加给对应关节进给伺服系统的速度输入变量。 当 不是方阵时， 是不存在的，可以用广义逆雅可比矩阵来确定关节速度向量。 当 是方阵时，可对 直接求逆，得到 ，但比较困难。 通常直接对机器人的逆解进行微分来求 。 （三）逆雅可比矩阵及奇异性 例题：图中所示二自由度机械手，手部沿固定坐标系X正向以1.0m/s的速度移动，杆长均为0.5m。设在某瞬时θ1＝30°，θ2＝60°，求相应瞬时的关节速度。 （三）逆雅可比矩阵及奇异性 雅可比矩阵的奇异性 由此可见，当雅可比矩阵的行列式为0时，既使手爪的速度为一个定值，关节速度也将趋于无穷大，最终结果会导致关节及该关节的驱动装置损坏。 则 若 雅可比矩阵的奇异性 如前所述，雅可比矩阵不是一个常数矩阵，它的行列式值随着机械手的运动在变化； 因此，当机械手运动到某个形位时，恰好使此时的雅可比行列式值为0，就会造成奇异，此时机械手的形位成为奇异形位； 机械手在工作时，应避开奇异形位附近，以免发生危险，这导致了机械手的工作空间进一步缩小。 机器人的奇异形位分为两类： (1) 边界奇异形位：当机器人臂全部伸展开或全部折回时，使手部处于机器人工作空间的边界上或边界附近，出现逆雅可比奇异，机器人运动受到物理结构的约束。这时相应的机器人形位叫做边界奇异形位。 (2) 内部奇异形位：两个或两个以上关节轴线重合时，机器人各关节运动相互抵消，不产生操作运动。这时相应的机器人形位叫做内部奇异形位。 当机器人处在奇异形位时会产生退化现象，丧失一个或更多的自由度。这意味着在工作空间的某个方向上，不管怎样选择机器人关节速度，手部也不可能实现移动。 奇异性的例子 显然，