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控制工程基础 复习提纲 第一章 绪 论 1、控制论的中心思想、三要素和研究对象。 中心思想：通过信息的传递、加工处理和反 馈来进行控制。 三要素：信息、反馈与控制。 研究对象：研究控制系统及其输入、输出三 者之间的动态关系。 2、反馈、偏差及反馈控制原理。 反馈：系统的输出信号部分或全部地返回到 输入端并共同作用于系统的过程称为反馈。 偏差：输出信号与反馈信号之差。 反馈控制原理：检测偏差，并纠正偏差的原理。 3、反馈控制系统的基本组成。 控制部分：给定环节、比较环节、放大运算环 节、执行环节、反馈（测量）环节 被控对象 基本变量：被控制量、给定量（希望值）、控 制量、扰动量（干扰） 4、控制系统的分类 1）按反馈的情况分类 a、开环控制系统：当系统的输出量对系统没 有控制作用，即系统没有反馈回路 时，该系统称开环控制系统。 特点：结构简单，不存在稳定性问题，抗干 扰性能差，控制精度低。 b、闭环控制系统：当系统的输出量对系统有 控制作用时，即系统存在反馈回路 时，该系统称闭环控制系统。 特点：抗干扰性能强，控制精度高，存在稳 定性问题，设计和构建较困难，成本高。 2 ）按输出的变化规律分类 自动调节系统 随动系统 程序控制系统 3 ）其他分类 线性控制系统 连续控制系统 非线性控制系统 离散控制系统 5、对控制系统的基本要求 1）系统的稳定性：首要条件 是指动态过程的振荡倾向和系统能够恢 复平衡状态的能力。 2 ）系统响应的快速性 是指当系统输出量与给定的输出量之间产生 偏差时，消除这种偏差的能力。 3 ）系统响应的准确性 （静态精度） 是指在调整过程结束后输出量与给定的输入 量之间的偏差大小。 第二章 系统的数学模型 1、系统的数学模型：描述系统、输入、输出三 者之间动态关系的数学表达式。 时域的数学模型：微分方程；时域描述输入、 输出之间的关系。 单位脉冲响应函数 复数域的数学模型：传递函数；复数域描述 输入、输出之间的关系。 频域的数学模型：频率特性；频域描述输入、 输出之间的关系。 2、线性系统与非线性系统 线性系统：可以用线性方程描述的系统。 重要特性是具有叠加原理。 3、系统微分方程的列写 4、非线性系统的线性化   1) y f x   df y y 0 k x x0 k | x x dx 0 y kx 2）y f x , x  1 2     y y 0 k1 x1 x10 k2 x2 x20 f f k1