机械工程控制基础教案-第四章.pdfVIP

第四章 控制系统的频率特性 第三章中讲述：建立数学模型 分析：稳、快、准  直接方法 时域分析法：直观，分析高阶系统非常繁琐  间接方法 频率法  特点 从G S 分析 闭环控制的各种特性 k    频率法的优点 (1)工程实践中，不希望大量繁多计算，要求简单迅速的分析出动态 性能及如何调整。(而开环频率特性容易绘制或通过实验获得) 此外：电路 机械振动 与频率特性有密切的关系 机械受到一定 的作用力时产生强迫振动，由于内反馈还会引起自激 w 振动。振动学中的共振频率，频谱密度，动刚度，扶振稳定性等概念都 可归纳为机械系统在频率域中表现的特性。 (2)可由试验确定 本章内容 (一)阐明频率响应与频率特性的基本概念及表示方法——基础 频率特性与传函的关系 动刚度与动柔度的概念 频率特性与传函的关系 (二)介绍频率特性的图形分析法 动刚度与动柔度的概念 Nyqwist 图与Bode 图的一般概念，典型环节 绘制Nyqwist 图与Bode 图的一般步骤和方法 (三)有频率特性曲线 传函  (根据频率特性的Bode 图辨识系统的数学模型的一般方法) (四)其他有关问题：频率特性的特征量，最小相位系统等。 §4.1 频率特性的基本概念 一.频率响应 系统对正弦信号(或谐波信号)的稳态响应。 响应 瞬态—不是正弦波 稳态—是和输入的正弦信号 相同的正弦波，但振幅和相位都 w 与输入量不同。 输入 ：x t X sint X ej t i   i i x t X  sin t   0   0        输入的稳态响应： 频率响应 j t    X  e    0   例4.1：机械系统如图4.1 所示.当输入正弦力f t F sint 时，求其   x t 位移的稳态输出。   f t F sint 1 1   X S   1 k k f t kx t cx t G S         F S CS k c TS 1  