机器人控制系统编程手册V8.1.pdfVIP

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2019-04-28 发布于浙江
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机器人控制系统编程手册V8.1.pdf

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编程手册机器人控制系统编程手册前言机器人编程为使机器人完成某种任务而设置的动作顺序描述。示教是机器人编程的一种重要方式，通过预先设置好机器人要达到的位置，以指令描述出来。本手册旨在帮助读者学习和掌握栋梁的机器人示教软件InoTeachPad 的编程方法。 1 基本概念 1.1 机型根据轴数、串联/并联这些特性，可对机器人分类。如下表列出了几种常见的机器人：名称串联6 轴机器人 Delta 机器人 Scara 机器人 J4 J2 J3 J3 J5 图片 J6 J1 J2 J4 J1 轴数 6 4 4 串/并联串联机器人并联机器人串联机器人灵活性极高，几乎适合于任何特点精度高结构轻便、响应快轨迹或角度的工作应用范围极广，有装货、喷漆、应用场测量、弧焊、点焊、包装、装医药食品的搬运、分拣等装配、运输合配、锻造、铸造等 1.2 坐标系 1.2.1 关节坐标系关节坐标系存在于机器人各关节处。编程手册第4轴（J4） - + + 第5轴（J5） + 第3轴（J3）- - + - + 第6轴（J6）第2轴（J2） - - + 第1轴（J1） 1.2.2 基坐标系基坐标系也称机器人坐标系，一般位于机器人根部。 Z Y 基坐标系 X Z 基坐标系 Z Y