火电机组汽温系统的建模与级联控制-控制工程专业论文.docxVIP

上海交通大学工程硕士学位论文第 2 上海交通大学工程硕士学位论文 第 2 章 电厂汽温系统建模和仿真 PAGE PAGE 10 第2章 电厂汽温系统建模和仿真 2.1 系统建模工具和方法 建模工具 Matlab 是 Math works 公司推出的当今国际上最为流行的软件之一，由于 它提供了功能强大的矩阵运算、数据处理能力, 人们首先称之为演算纸式语言。 Matlab 提供了众多的工具箱, Simulink 是 Matlab 的主要工具箱之一, 其主要 的功能是预先对动态系统进行仿真和分析, 从而在形成实际系统之前, 能进行 适时的修正, 以减少系统反复修改的时间, 实现高效开发系统的目的。 Simulink 可以仿真线性或非线性系统, 并能够建构连续时间或离散时间 或是二者混合的系统, 甚至支持多采样频率(multirate) 系统, 也就是不同的 系统以不同的采样频率进行组合,可以仿真较大较复杂的系统。 Simulink 提供了丰富的模型库供构建完整的系统使用。它具有模块化、可 重载、可封装、面向结构图编程及其可视化等特点, 可以大大提高仿真的效率 和可靠性。更为可贵的是它的开放性, 用户可以根据自己的需要开发自己的模 型, 并通过封装后添加到模型库中, 以后就像调用 simulink 自身提供的模型 库一样只需简单调用就可以了。 建模方法 c根据响应曲线分别按照切线法[25]获取器时间常数 T 和延迟时间τ ，计算曲 c 线特性 τ ，各响应曲线阶次可查表 2-1。 Tc 表2-1 传递函数阶次与τ , Tc 值关系 n 1 2 3 4 5 6 τ Tc 0 0.104 0.218 0.19 0.41 0.493 以 2 阶有自平衡能力带纯滞后的形式为例，同时，考虑到其中纯滞后可以 通过工程整定的方法获取。设传递函数为： g(s) = k (as +1)(bs +1)  (2-1) 令输入列向量U = [u(1) u(2) ... u(N )]T 输出列向量Y =[y(1) y(2) ... y(N)]T ， ?1对 g(s) 进行双线性变换[26]，令 s = 2 1 ? z ?1  ，其中 T 为采样周期，代入式(2-1) 得： g(z?1 ) = T 1+ z?1 k 2 1? z?1 2 1? z?1 (2-2) 将式(2-2)展开得 g(z?1 ) = (a +1)(b +1) T 1+ z?1 T 1+ z?1 kT 2 (1+ 2z?1 + z?2 )  (2-3) ??T 2 ? 2 (a + b)T + 4ab?? z?2 + (2T 2 ? 8ab) z?1 + ??2ab + 2 (a + b) + T 2 ?? 若令 a2 = T 2 ? 2 (a + b)T + 4ab T 2  (2-4) a1 = 则 2T 2 ? 8ab T 2  (2-5) 4ab + 2 (a + b)T + T 2 T 2  = 4 ? a1 ? a2  (2-6) a + b = 4T ? 2a2T ? a1T 4  (2-7) ab = 2T  12 ? a T 2 1 8  (2-8) 将式(2-4)、式(2-5)和式(2-6)代入式(2-1)得 k (1+ 2z?1 + z?2 ) g(z?1 ) =  (2-9) a z?2 + a z?1 + (4 ? a a ) 2 1 1 2 对于 k 时刻而言，若 g(z?1 ) 输入为 u(k) ，则输出 y (k) 可由下式计算得 k (1+ 2z?1 + z?2 ) y (k) = g(z?1 )u(k) =  a z?2 + a z?1 + (4 ? a  a ) u(k ) (2-10) 将式(2-10)展开得 2 1 1 2 k (1 + 2z?1 + z?2 )u(k ) ? (4 ? a ? a ) y (k ) = (  ?2a2 ?2 + a z?1 ) y (k )  (2-11) 1 21将式(2-11)中 k 、 a1 、 a2 1 2 1 4 y (k ) = k [u(k ) + 2u(k ?1) + u(k ? 2)] + a1 [ y(k ) ? y(k ? 1)] + a2 [ y(k ) ? y(k ? 2)]  (2-12) 若令 x(k ) = ??T 2u(k ) + 2u(k ?1) + u(k ?1)  y(k ) ? y(k ?1)  y(k ) ? y(k ? 2)?? (2-13) X = [x(3)  x(4) ... x(N )]T  (2-14) A = [k a1 a2 ]  (2-15) Y