运动-力解耦的多维轮力传感器研究.pdfVIP

第３８卷　第５期 仪 器 仪 表 学 报 Ｖｏｌ３８Ｎｏ５ ２０１７年５月 ＣｈｉｎｅｓｅＪｏｕｒｎａｌｏｆＳｃｉｅｎｔｉｆｉｃＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔ Ｍａｙ．２０１７ 运动力解耦的多维轮力传感器研究 冯李航，王　东，徐　扬，林国余，张为公 （东南大学仪器科学与工程学院　南京　２１００９６） 摘　要：介绍了一种具有运动力解耦功能的多维车轮力传感器。基于车轮力传感器的特殊安装与实用环境的测量误差，在常 规轮力传感器力力维间解耦与测量的基础上，引入运动测量技术与校正方法，提出了一种联合的解耦方法，能够对运动场下传 感器测量的旋转耦合误差和惯性耦合误差进行补偿，同时还兼顾初值误差校准，进一步提高了车轮力的测量精度和稳定性，即 实现运动力解耦。 关键词：车轮力传感器；运动力解耦；多维力传感器；惯性耦合；旋转耦合 中图分类号：ＴＨ８９　　　文献标识码：Ａ　　国家标准学科分类代码：４６０．４０２５ Ｍｏｔｉｏｎｆｏｒｃｅｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇｗｈｅｅｌｆｏｒｃｅｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ ＦｅｎｇＬｉｈａｎｇ，ＷａｎｇＤｏｎｇ，ＸｕＹａｎｇ，ＬｉｎＧｕｏｙｕ，ＺｈａｎｇＷｅｉｇｏｎｇ （ＳｃｈｏｏｌｏｆＩｎｓｔｒｕｍｅｎｔＳｃｉｅｎｃｅａｎｄＥｎｇｉｎｅｅｒｉｎｇ，ＳｏｕｔｈｅａｓｔＵｎｉｖｅｒｓｉｔｙ，Ｎａｎｊｉｎｇ２１００９６，Ｃｈｉｎａ） Ａｂｓｔｒａｃｔ：Ｔｈｉｓｗｏｒｋｐｒｅｓｅｎｔｓａｎｅｗｄｅｓｉｇｎｅｄｗｈｅｅｌｆｏｒｃｅｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｗｈｉｃｈｃａｎｄｅｃｏｕｐｌｅｂｅｔｗｅｅｎｔｈｅｍｏｔｉｏｎａｎｄｆｏｒｃｅ．Ｓｉｎｃｅｔｈｅｗｈｅｅｌ ｆｏｒｃｅｔｒａｎｓｄｕｃｅｒｉｓｓｐｅｃｉａｌｌｙｄｅｓｉｇｎｅｄａｎｄｉｎｓｔａｌｌｅｄｏｎｔｈｅｓｐｉｎｎｉｎｇｗｈｅｅｌｏｆａｖｅｈｉｃｌｅ，ｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎａｎｄｉｎｅｒｔｉａｌｃｏｕｐｌｉｎｇｓｃａｕｓｅｅｒｒｏｒｓ ｉｎｔｏｔｈｅｆｏｒｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔ．ＷｉｔｈｔｈｅｉｎｔｒｏｄｕｃｅｄｔｈｅｍｏｔｉｏｎｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｔｅｃｈｎｉｑｕｅｓｕｃｈａｓａＭＥＭｓｕｎｉｔ，ｔｈｅｓｅｅｒｒｏｒｓｃａｎｂｅｅｌｉｍｉｎａｔｅｄ ｗｉｔｈｔｈｅｃｏｍｂｉｎｅｄａｌｇｏｒｉｔｈｍｓｉｎｃｌｕｄｉｎｇｔｈｅｒｏｔａｔｉｏｎｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ，ｉｎｅｒｔｉａｌｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ，ａｎｄｔｈｅｉｎｉｔｉａｌｅｒｒｏｒｃａｌｉｂｒａｔｉｏｎ，ｓｏｔｈｅｐｒｅｃｉｓｉｏｎｏｆ ｆｏｒｃｅｍｅａｓｕｒｅｍｅｎｔｃａｎｂｅｉｍｐｒｏｖｅｄｆｏｒｔｈｅｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ． Ｋｅｙｗｏｒｄｓ：ｗｈｅｅｌｆｏｒｃｅｔｒａｎｓｄｕｃｅｒ；ｍｏｔｉｏｎｆｏｒｃｅｄｅｃｏｕｐｌｉｎｇ；ｍｕｌｔｉａｘｉｓｆｏｒｃｅｓｅｎｓｏｒ；ｉｎｅｒｔｉａｌｃｏｕｐｌｉｎｇ；ｒｏｔａｔｉｏｎｃｏｕｐｌｉｎｇ ［５，１０］ 功应用于各种传感器中，如基于神经网络 、支持向量 ［６］ １　引　　言 机 的静态解耦算法，自动控制理论的不变性动态解 ［７］ ［８］ 耦 、迭代动态解耦、静动态联合解耦 以及对角优势化 车辆运动是车轮与地面相互作用的结果，轮力信息 ［９］ 补偿解耦 等