工业机器人结构设计ppt幻灯片.ppt

机器人结构设计基础;一、机器人本体基本结构组成：;KUKA公司的工业机器人在工作;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;二、机器人本体基本结构特点：;2.1 机器人本体的基本结构;三、机器人本体材料的选择：;SIWR-Ⅰ型和Ⅱ型水下作业机械手模拟试验装置;2.2 手部设计;2.2 手部设计;2.2 手部设计; 机器人的手部是重要的执行机构。从其功能和形态上看，它可分为工业机器人的手部和类人机器人的手部。前者应用较多，也比较成熟，后者正处于深入研究阶段。 工业机器人的手部是用来抓取工件或工具的部件。由于被抓取的工件的形状、尺寸、重量、材质等的不同，手部的结构也是多种多样的，大部分的手部结构是根据特定的工件要求而专门设计的。各种手部的工作原理不同，结构型式各异。常用的手部按其握持原理的不同可分为两类，即钳爪式和吸附式。;2.2 手部设计;2.2.1 钳爪式手部的设计; 钳爪式手部的组成 一般的钳爪式手部由以下三部分组成： 手指： 传动机构： 驱动装置： 此外，还有连接和支撑元件，将上述各部分连接成一个整体，以及实现手部与机器人的腕部的连接。;一、手指;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——回转型传动机构;二、传动机构——平移型传动机构;二、传动机构——平移型传动机构;1-齿条 2-齿轮 3-工件 齿轮齿条移动式手爪;重力式手爪 ;拨杆杠杆式钳爪 ;内撑式三指钳爪 ;三、钳爪式手部的设计要点;四、钳爪式手部结构举例以及夹紧力的分析计算;四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例;四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例;四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例;四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例;四、钳爪式手部结构及其夹紧力的计算公式举例; 吸附类手部也主要分为两种，即气吸式和磁吸式两种。 气吸式是指用负压吸盘吸附工件，按负压产生的方式不同，可分为挤压式和真空式两种。 磁吸式手部是在手腕部装上电磁铁，通过电磁吸力把工件吸住。;一、气吸式手部的种类;一、气吸式手部的种类;一、气吸式手部的种类;吸力大小与吸盘的直径大小，吸盘内的真空度(或负压大小)以及吸盘的吸附面积的大小有关。工件被吸附表面的形状和表面不平度也对其有一定的影响，设计时要充分考虑上述各种因素，以保证有足够的吸附力。 应根据被抓取工件的要求确定吸盘的形状。由于气吸式手部多吸附薄片状的工件，故可用耐油橡胶压制不同尺寸的盘状吸头。;三、气吸式手部的吸力计算; 磁吸式手部是利用永久磁铁或电磁铁通电后产生磁力来吸取工件。 磁吸式手部只能对铁磁物体起作用；另外，对某些不允许有剩磁的零件要禁止使用。所以，磁吸式手部的使用有一定的局限性。;五、磁吸式手部;五、磁吸式手部;五、磁吸式手部; 应具有足够的电磁吸引力。 应根据被吸附工件的形状、大小来确定电磁吸盘的形状、大小，吸盘的吸附面应与工件的被吸附表面形状一致。 电磁吸力的计算 a.直流电磁铁的吸力计算： b.交流电磁铁的吸力计算：;; 大部分的工业机器人的手部只有两个手指，而且手指上一般没有关节。为了使机器人的手臂能完成各种不同的工作，有更大的适应性和通用性，除了要使臂部具有更大的空间活动范围外，还要在其上安装一个更灵巧的手，即类人手。这种手是由若干带有关节的手指构成。 ;类人机器人的手部;类人机器人的手部; 在张启先院士的主持下，北京航空航天大学机器人研究所于80年代末开始灵巧手的研究与开发。 灵巧手有三个手指，每个手指有3个关节，3个手指共9个自由度，微电机放在灵巧手的内部，各关节装有关节角度传感器，指端配有三维力传感器，采用两级分布式计算机实时控制系统。;;哈尔滨工业大学研制的HIT/DLR手;我校研制的三指灵巧手 ;美国麻省理工学院Utah/MIT灵巧手;Stanford/JPL灵巧手;德国宇航中心研制的DLR手; “海沟号”无人潜水器 “海沟号”无人潜水器在大海中;摘西红柿机器人;2.3 腕部设计;2.3.1 概述;2.3.1 概述;2.3.1 概述;;;2.3.1 概述;2.3.1 概述;2.3.1 概述;2.3.2 腕部的设计要点 ;2.3.3 典型的腕部结构 ;A.具有回转运动的腕部结构;2.3.3 典型的腕部结构 ;B.具有回转和摆动运动的腕部结构;2.3.3 典型的腕部结构 ;A.具有两个自由度机械传动的腕部结构;2.3.3