线性离散控制系统方案.pptVIP

系统的阻尼比?=0.5，自然频率ωn=1，单位阶跃响应： 相应的时间响应曲线如图7-42中曲线1所示。 在例7-30中若只有采样器，而没有保持器时系统的开环脉冲传递函数为 相应的闭环脉冲传递函数 代入R(z)=z/(z?1)，得系统输出z变换 可求出c(t)在采样时刻上的值c(nT)，并绘出c*(t)曲线，如图7-42中曲线2所示。 在例7-30中，既有采样器又有保持器的单位阶跃响应曲线c*(t)，绘出如图7-42中曲线3所示。 根据图7-42求得各类系统的性能指标如表7-5所示。 由表可见：(1) 采样造成的信息损失会降低系统的稳定程度；然而在某些情况下，误差采样反而会提高系统的稳定程度。(2) 零阶保持器的相角滞后降低了系统的稳定程度。 3.?? 闭环极点与动态响应的关系 离散系统闭环脉冲传递函数的极点在z平面上单位圆内的分布，对系统的动态响应具有重要的影响。 设闭环传递函数 如果离散系统稳定，则所有闭环极点均位于z平面上的单位圆内，有|pk|1。为了便于讨论，假定?(z)无重极点。 当r(t)=1(t)时，系统输出的z变换 将C(z)/z展成部分分式，有