基于动态模型的异步电动机调速系统方案.ppt

代入式（6-110）并整理后得 （6-148） 这就是DTC系统所用的转矩模型，其结构框图示于图6-64。 电磁转矩方程 图6-64 转矩模型结构框图 转矩模型结构 4. 电压空间矢量和逆变器的开关状态的选择 在图6-62所示的 DTC 系统中，根据定子磁链给定和反馈信号进行砰-砰控制，按控制程序选取电压空间矢量的作用顺序和持续时间。 正六边形的磁链轨迹控制： 如果只要求正六边形的磁链轨迹，则逆变器的控制程序简单，主电路开关频率低，但定子磁链偏差较大； 圆形磁链轨迹控制： 如果要逼近圆形磁链轨迹，则控制程序较复杂，主电路开关频率高，定子磁链接近恒定。该系统也可用于弱磁升速，这时要设计好Ψ*s = f (?*) 函数发生程序，以确定不同转速时的磁链给定值。 在电压空间矢量按磁链控制的同时，也接受转矩的砰-砰控制。 例如：以正转（T*e 0）的情况为例 当实际转矩低于T*e 的允许偏差下限时，按磁链控制得到相应的电压空间矢量，使定子磁链向前旋转，转矩上升； 当实际转矩达到 T*e 允许偏差上限时，不论磁链如何，立即切换到零电压矢量，使定子磁链静止不动，转矩下降。 稳态时，上述情况不断重复，使转矩波动被控制在允许范围之内。 5. DTC系统存在的问题 1）由于采用砰-砰控制，实际转矩必然在上下限内脉动，而不是完全恒定的。 2）由于磁链计算采用了带积分环节的电压模型，积分初值、累积误差和定子电阻的变化都会影响磁链计算的准确度。 这两个问题的影响在低速时都比较显著，因而使DTC系统的调速范围受到限制。 为了解决这些问题，许多学者做过不少的研究工作，使它们得到一定程度的改善，但并不能完全消除。 6.8.3 直接转矩控制系统与矢量控制系统的 比较 DTC系统和VC系统都是已获实际应用的高性能交流调速系统。两者都采用转矩（转速）和磁链分别控制，这是符合异步电动机动态数学模型的需要的。但两者在控制性能上却各有千秋。 矢量控制系统特点 VC系统强调 Te 与Ψr的解耦，有利于分别设计转速与磁链调节器；实行连续控制，可获得较宽的调速范围；但按Ψr 定向受电动机转子参数变化的影响，降低了系统的鲁棒性。 DTC系统特点 DTC系统则实行 Te 与Ψs 砰-砰控制，避开了旋转坐标变换，简化了控制结构；控制定子磁链而不是转子磁链，不受转子参数变化的影响；但不可避免地产生转矩脉动，低速性能较差，调速范围受到限制。 表6-1列出了两种系统的特点与性能的比较。 表6-1 直接转矩控制系统和矢量控制系统特点与性能比较 性能与特点 直接转矩控制系统 矢量控制系统 磁链控制 定子磁链 转子磁链 转矩控制 砰-砰控制，有转矩脉动 连续控制，比较平滑 坐标变换 静止坐标变换，较简单 旋转坐标变换，较复杂 转子参数变化影响 无[注] 有 调速范围 不够宽 比较宽 [注] 有时为了提高调速范围，在低速时改用电流模型计算磁链，则转子参数变化对DTC系统也有影响。 从表6-1可以看出，如果在现有的DTC系统和VC系统之间取长补短，构成新的控制系统，应该能够获得更为优越的控制性能，这是一个很有意义的研究方向。 返回目录 本章小结 变压变频调速方式是目前交流调速系统的主要形式，因此是本课程学习的重点。要求学生了解和掌握的内容有： 掌握3种变压变频调速控制方式及其性能； 了解变频器的结构、原理和特性； 掌握基于稳态模型的变压变频调速系统的结构、工作原理和性能； 掌握基于动态模型的变压变频调速系统的结构、工作原理和性能。 课程开始 上图的转子磁链模型适合于模拟控制，用运算放大器和乘法器就可以实现。采用微机数字控制时，由于 ?r? 与 ?r? 之间有交叉反馈关系，离散计算时可能不收敛，不如采用下面第二种模型。 2. 按磁场定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 下图是另一种转子磁链模型的运算框图。三相定子电流 iA 、 iB 、iC 经3/2变换变成两相静止坐标系电流 is? 、 is? ，再经同步旋转变换并按转子磁链 定向，得到M，T坐标系上的电流 ism、ist，利用矢量控制方程式（6-136）和式（6-135）可以获得 ?r和 ?s 信号，由?s 与实测转速 ? 相加得到定子频率信号?1，再经积分即为转子磁链的相位角? ，它也就是同步旋转变换的旋转相位角。 按转子磁链定向两相旋转坐标系上的转子磁链模型 3/2 VR ? Tr p+1 Lm Sin Cos iC iB iA is? is? ist ism ?s ?1