基于Grassmann线几何理论的并联髋关节试验机奇异位形研究.pdfVIP

第48卷第17期 机械工程学报 Vbl．48No．17 l 20 2 1 2年9月 MECHANICAL Sep． 0 2 JOURNALOF ENGINEERING DoI：10．3901／JM[E．2012．17．029 试验机奇异位形研究水 程刚1顾伟1蒋世磊2 f1．中国矿业大学机电工程学院徐州221116； 2．中国科学院光电技术研究所成都610209) PS支链构成，具有3转动自由度和1平动自由度。并联机构的奇异特性对其工作性能有着重要影响，因而须对该髋关节试 验机的相关性质进行研究。建立基于Rodrigues参数的机构静力学模型，得到静力学转换矩阵的一般表达式，并推导出与6 并推导出机构处于奇异位形时的各种约束方程。通过数值仿真，得到线簇秩从1到5的各奇异位形对应的奇异轨迹。髋关节 试验机奇异位形的研究对其工作空间分析、机构尺寸优化和控制系统设计具有重要的意义。 关键词：并联髋关节试验机奇异位形Grassmann线几何Rodrigues参数 TP242 中图分类号：THll2 ofaParallelJointSimulator SingularityAnalysis Hip BasedonGrassmannLine Geometry CHENGGUⅥreilJIANGShileiz Gan91 ofMechanicalElectrical of 221116； (1．College Engineering，ChinaUniversity 2．Instituteof and of 61 Electronics，Chinese 0209) Optics AcademySciences，Chengdu Abstract：Asimulatorwitha3SPS+IPS asthecoremoduleis spatialparallel hipjoint spatialparallelmanipulator proposed．The a a has4 of threerotationsandonetranslation．Itconsistsoffixedbaseandmovingplatform manipulatordegreesffeedom，including thatisconnec