原创力文档- 1、本文档共8页，可阅读全部内容。
- 2、原创力文档（book118）网站文档一经付费（服务费），不意味着购买了该文档的版权，仅供个人/单位学习、研究之用，不得用于商业用途，未经授权，严禁复制、发行、汇编、翻译或者网络传播等，侵权必究。
- 3、本站所有内容均由合作方或网友上传，本站不对文档的完整性、权威性及其观点立场正确性做任何保证或承诺！文档内容仅供研究参考，付费前请自行鉴别。如您付费，意味着您自己接受本站规则且自行承担风险，本站不退款、不进行额外附加服务；查看《如何避免下载的几个坑》。如果您已付费下载过本站文档，您可以点击 这里二次下载。
- 4、如文档侵犯商业秘密、侵犯著作权、侵犯人身权等，请点击“版权申诉”（推荐），也可以打举报电话：400-050-0827(电话支持时间：9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档，如果想要下载，成为VIP会员后，下载免费。
- 6、成为VIP后，下载本文档将扣除1次下载权益。下载后，不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后，您将拥有八大权益，权益包括：VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传，每下载1次， 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等，对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
学兔兔
第 47卷第 13期 机 械 工 程 学 报 v01．47 NO．13
2011年 7月 J0URNALOFMECHANICALENGINEERING Ju1． 2Oll
DoI：1O．3901／ E．2011．13．001
具有差动运动功能的管道机器人设计与分析％
唐德威 李庆凯 姜生元2邓宗全 刘 航
(1．哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室 哈尔滨 150001；
2．北华大学机械工程学院 吉林 132021)
摘要：研制一种具有差动运动功能的环境 自适应轮式管道机器人——三轴差动式管道机器人，该机器人在通过弯管时可根据
管道环境利用三轴差动机构自动调节各驱动轮的转速，从而提高机器人通过弯管时的运动柔顺性。为分析三轴差动式管道机
器人的运行状况，通过建立机器人在弯管内运行的精确位姿模型，求得机器人驱动轮轮心以及驱动轮与管壁接触点的位置；
以位姿模型为基础对机器人各驱动轮的速度进行分析，得到机器人过弯管时各驱动轮的理论速比关系。对机器人驱动轮与管
壁的正压力进行分析，并建立机器人的牵引力模型。搭建管道试验环境进行机器人的差速试验和牵引力试验，测试值与理论
分析基本一致，说明三轴差动式管道机器人具有良好的弯管通过性能，适合于在工程管道中应用。
关键词：管道机器人 三轴差动机构 位姿分析 环境 自适应
中图分类号：TP24
DesignandAnalysisofaPipelineRobotwiththe
Function0fDifferentialM ovement
T NGDewei·LIQingkai JIANGShengyuan DENGZongquan LIUHang
(1．StateKeyLaboratoryofRoboticsandSystem，HarbinInstituteofTechnology,Harbin150001；
2．CollegeofMechanicalEngineering，BeihuaUniversity,Jilin132021)
Abstract：Awheel—typepipelinerobotwithhteabilityofenvironmentself-adaptationandhtefunctionofdifferentialmovementis
developed．whichCna regulatehtespeedsofdrivingwheelsautomaticallybyusinghtetri—axialdifferentialmechanism nadimprove
htelocomotioncomplinaceofhterobotwhengettingacrosshteelbow．Toanalyzehtedifferentialeffectivenessofhterobot，an
exactitudeposemodelofhterobotinelbow isesatblished，whichmakesitpossibletocalculatepositionofhtewheelcentersnadhte
contactponits．Basedonhteposemodel，htehteoreticalspeedratiosofhtedrivingwheelscanbecomputedeasily．Alsohtenormal
forcegeneratedbetween htedrivingwheelna dhtepipelinewallisstudied，nadhtemodelofhtetraction forceofhterobotis
esatblished．Severalexperiments ofdifferentialna drtaction forcear
文档评论（0）