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第 24卷第 7期 机 电 工 程 Vol. 24 No. 7
2007年 7月 M ECHAN ICAL EL ECTR ICAL EN GIN EER IN G MA GA Z IN E Ju l. 2007
机器人技术
基于 ADAM S的机器人动力学仿真分析
白丽平
(广东工业大学 机电工程学院 ,广东 广州 510090)
摘 要 :从机器人动力学参数设计角度出发 ,利用动力学仿真分析软件 ADAM S,建立了 120 点焊机
器人的动力学仿真模型 ,并提出了无路径的搜索方法 ,在全部的机器人工作空间内进行仿真搜索 ,
最终求取机器人关节驱动力矩的极限值 。该方法提高了机器人系统的设计精度 ,解决了本体设计
中参数无法精确确定的难题 。
关键词 : ADAM S;机器人 ;动力学分析 ;无路径搜索
中图分类号 : TP39 1. 9 文献标识码 : A 文章编号 : 100 1 - 4551 (2007) 07 - 0074 - 04
S im ula tion ana ly sis of robot dynam ics ba sed on ADAM S
BA I L ip ing
( Colleg e of M echan ica l E lectrica l E ng ineering, Guangdong Un ivers ity of Technology, Guangzhou 510090, Ch ina)
A b stract: Startm g from the dynam ic p aram eters design of robot, an 120 robot model was develop ed u sing mu ltibody dynam ics
software ADAM S. By m ean s of no p ath search ing m ethod, dynam ics p erform ance and dynam ics simu lation for 120 robot were
deep ly investigated. A s a resu lt, m aximum joint motion torque in whole work p lace was obtained. The m ethod can imp rove
design accuracy of robot system , and solve the p rob lem that p arameters are unable to be determ ined accurately in p rop er design.
Key words: ADAM S; robot; dynam ic s analysis; no p ath search
出发 ,为研究系统的性能或改善系统结构 ,单独利用
0 前 言
ADAM S软件即可以解决大部分问题 。
机械系统动力学仿真分析技术首次出现于 1980 本研究主要利用 ADAM S 的通用建模功能 , 结
( )
年前后 ,作为一门新兴技术 ,它最初被应用在汽车 、铁 合关节型机器人 120 点焊机器人 的特点 ,将动力
路等领域中。W oongsang等以提高汽车的稳定性和
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