虚位移原理及拉格朗日方程.DOC

HYPERLINK F:\\linshitemp\\/ \o 免费文档 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/ \o 免费文档下载 免费文档中心 免费文档中心可免积分在线阅读和下载文档包括资格考试、应用文书等大量word文档免费下载 FORMTEXT 第13章 虚位移原理及拉格朗日方程 MACROBUTTON DoFieldClick [搜索文档] HYPERLINK F:\\linshitemp\\/ \o 免费文档 免费文档 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/10 \o 高等教育 高等教育 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/31 \o 高中教育 高中教育 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/9 \o 初中教育 初中教育 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/8 \o 小学教育 小学教育 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/11 \o 外语考试 外语考试 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/2 \o 资格考试 资格考试 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/229 \o 工作范文 工作范文 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/71 \o 求职职场 求职职场 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/73 \o 党团工作 党团工作 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/203 \o 表格模板 表格模板 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/77 \o 总结汇报 总结汇报 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/64 \o 经管营销 经管营销 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/230 \o 工程科技 工程科技 您的位置： HYPERLINK F:\\linshitemp\\/ \o 免费word文档下载 免费文档 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list.html \o 所有分类 所有分类 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/10 \o 高等教育 高等教育 HYPERLINK F:\\linshitemp\\/list/109 \o 工学 工学 第13章 虚位移原理及拉格朗日方程 第13章 虚位移原理及拉格朗日方程 虚位移课件 第13章 虚位移原理及拉格朗日方程 在静力学中，通过几何矢量法建立了质点系的平衡方程，进而解决了物体间的平衡问题，虚位移原理主要是从力、位移和功的概念出发，运用数学分析的方法解决某些静力学问题。法国数学家拉格朗日将达朗贝尔原理和虚位移原理相结合，建立了解决动力学问题的动力学普遍方程。并且进一步导出了拉格朗日方程。 13.1 主要内容 13.1.1 虚位移的基本概念 1、约束和约束方程 非自由质点系受到的预先给定的限制称为约束。用解析表达式表示的限制条件称为约束方程。 2、约束的分类 在虚位移原理中，将约束分为4类：a、几何约束和运动约束，b. 定常约束和非定常约束，c. 完整约束和非完整约束，d. 双面约束和单面约束。 约束方程的一般形式应为 fj x1,y1,z1, ,xi,yi,zi 0 i＝1,2, ,n， j＝1,2, ,s 3、自由度 a、设某质点系由n个质点、s个完整约束组成。则自由度数k为 k＝3n–s 若质点系为平面问题，则 k＝2n–s b、设某质点系由n个刚体、s个完整约束组成。则自由度数k为 k＝6n–s 若为平面问题，则为 k＝3n–s 4、广义坐标 用来确定质点系位置的独立变参量称为广义坐标。在完整约束的质点系中，广义坐标的数目等于该系统的自由度数。此系统任一质点Mi的坐标可以表示为广义坐标的函数，即 i＝1,2, ,n ri ri q1,q2, ,qk 这是用广义坐标qi表示的质点系各质点位置的表达式。 13.1.2 虚位移 虚功 1、虚位移 在给定的位置上，质点系为所有约束所容许的无限小位移，称为此质点或质点系的虚位移。 虚位移有三个特点：第一，虚位移是约束所容许的位移；第二，虚位移是无限小的位移；第三，虚位移是虚设的位移；虚位移用 ri表示，以区别于实位移dri。这里的“ ”是等时变分算子符号，简称变分符号。在虚位移原理中它的运算规则与微分算子“d”的运算规则相同。 2、虚功 作用于质点上的力在该质点的虚位移中所作的元功称为虚功，则虚功的表达式为 WF F r ·360 · 第1页 HYPERLINK F:\\lins