板材多点成形过程的非参数模型及自适应控制.pdf

004 2004年7月 控制 工程 Jul．2 第11卷第4期 Control ofChina V01．11．No．4 Engineering 文章编号：1671．7848(2004)04一0306—03 板材多点成形过程的非参数模型及自适应控制 刘纯国1，隋 振2，付文智1，李明哲1 (1．吉林大学辊锻所，吉林长春130025；2．吉林大学通信工程学院，吉林长春130025) 摘 要：研究了三维板类件的多点成形复杂的非线性过程。将影响成形精度的诸多因 素看作系统扰动，成形过程简化为离散的单输入单输出系统，得到其非参数模型。在满足 一定假设条件的前提下，多点成形过程可线性化为一个带有单参数的线性时变系统；通过 对系统的分析，得到了多点成形过程的闭环递推自适应控制算法。仿真结果表明，在自适 应算法的逐次控制下，工件形状以较快的速度收敛到设计的目标形状，实现了对板类件多 点成形这一复杂过程的有效控制。 关键词：多点成形；非参数模型；自适应控制 中图分类号：TP273 文献标识码：A 构把完全散乱或者呈一定规则分布的离散数据进 l 引 言 行预处理，用适当的算法拟合成曲面的数学模 在三维板类零件的生产中，多点成形是近年 型。即CAD模型。 来发展起来的一种新的柔性加工方法[1]。它将整 充分应用多点造型系统的快速特点，结合激 体连续的模具离散为有限个高度由计算机控制的 光扫描测量技术，就能实现板类件的多点闭环成 基本体，通过对基本体群动态调整来改变基本体 形。在CAD三维模型驱动下，多点造型系统快速 端面所形成的包络曲面，代替模具进行大型板材 调整基本体群形状进行第一次成形，卸载后激光 的三维曲面成形。基本体群的调整方式有串行调 扫描系统快速测量工件的曲面形状，由扫描得到 节和并行调节两种方式。串行调节就是由数控装 的点云数据重构出工件的实际形状，与目标模型 置驱动的机械手逐个或者逐行调节基本体群中的 比较后，控制算法求出其本体群的修正值，输入 基本体，达到整体改变的目的；而并行调节则是 到CAD系统，调整其本体群的形状再次成形，直 基本体群中每一个基本体都由专用的数控动力单 到形状误差小于一个规定的值，就能在不考虑其 元驱动，因此基本体群从一个形状变化到另外一 他因素的情况下得到合格工件形状，这就是板类 个形状更迅速。 件的多点快速闭环成形叫]。 以多点成形技术为核心的多点成形系统由3 2成形过程的非参数模型 大部分组成，即CAD软件、控制系统及多点成形 主机。CAD软件系统根据要求，或者进行目标形 1)成形过程的非参数模型在板类件的多 状的几何造型，或者从其他的CAD商业软件导人 点快速成形过程中，影响成形质量的因素很多， 数据模型，进行相应的成形工艺计算生成多点制 被成形件材料的特性、成形液压系统压力的设 造的数据文件，最后将数据文件传给控制系统；