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第五章 系统的稳定性 第一节 系统稳定性的初步概念 第二节 Routh（劳斯）稳定判据 第三节 Nyquist（乃奎斯特）稳定判据 第四节 Bode（伯德）稳定判据 第五节 系统的相对稳定性 第六节 利用MATLAB分析系统的稳定性 第七节 设计示例 一、Bode图与Nyquist图之间具有对应关系 1，Nyquist图上的单位圆 — Bode图幅频特性上的0dB线 2，Nyquist图上的负实轴 — Bode图相频特性上的-1800线 第四节 Bode（伯德）稳定判据 Nyquist稳定判据是利用开环频率特性 的极坐标图（Nyquist图）来判定闭环系统的稳定性。如果将开环极坐标图改画为开环对数坐标图（Bode图），同样可以利用它来判定系统的稳定性。这种方法称为对数频率特性判据，简称为对数判据或Bode判据，它实质上是Nyquist判据的引申。 ) ( L w dB w s / rad dB 0 w s / rad 0 0 ) ( w F -180 0 图5-48 Nyquist图与Bode图的对应关系 Im Re -1 － ＋ 二、穿越的概念 在开环Nyquist图上，如Nyquist轨迹按逆时针方向包围（ ）点一圈，则 必然从上而下穿越负实轴的 线段一次，这种伴随着相角增加的穿越称为正穿越。反之，称为负穿越。且从这段负实轴开始的穿越为半次穿越。 对应于Bode图上面，在 的频段内，随着 的增加，相频特性由上而下穿过 线为负穿越。反之为正穿越。且从 线开始的穿越为半次穿越。如图5-48所示。 ) ( L w dB w s / rad dB 0 w s / rad 0 0 ) ( w F -180 0 图5-48 Nyquist图与Bode图的对应关系 Im Re -1 － ＋ 三、Bode图上的稳定判据 对数频率稳定判据的依据是和奈氏稳定判据的依据是一样的，关键是在对数频率特性图（对数幅频图和对数相频图）上如何确定 N 。 式中， 表示正穿越次数； 表示负穿越次数。 根据Bode判据，闭环系统稳定的充要条件是： 当 由0变到 时，在开环对数幅频特性 的频段内，相频特性 穿越 线的次数（正穿越与负穿越次数之差）为P/2，P为s平面右半部的开环极点数。 考察以下开环幅相曲线与Bode图的对应情况： 特殊情况：当开环传递函数包括v个积分环节时，在对数相频特性的起始端，向上补画一条v90o的虚线。计算正负穿越时，应将补画的虚线看成对数相频曲线的一部分。 例如 系统闭环不稳定。