第6章汽车控转向系统.pptVIP

6.5.3横摆角速度比例控制式4WS系统 横摆角速度比例控制是一种能根据检测出的车身横摆角速度来控制后轮转向量的控制方法。 它与转向角比例控制相比，具有两方面优点：一是它可以使汽车的车身方向从转向初期开始就与其行进方向保持高度一致；二是它可以通过检测车身横摆角速度感知车身的自转运动。 因此，即使有外力（如横向风等）引起车身自转，也能马上感知到，并可迅速通过对后轮的转向控制来抑制自转运动。 1.系统组成 横摆角速度比例控制式4WS系统的组成如6-25所示。 a-液压泵；b-分流器；c-前动力转向器；d-后转向助力器；e-带轮传动组件；f-转角传动拉索；g-前带轮；h-后带轮；l、2-轮速传感器；3-车速传感器；4-挡位开关；5-油面高度传感器；6-转角传感器；7-横摆角速度传感器；8-电动机转角传感器；9-转向电动机；10-ABS ECU；11-4WS ECU 横摆角速度比例控制式4WS系统 1）前轮转向机构 图6-26 前轮转向机构 1-方向盘；2-齿轮齿条副；3-液压油缸；4-齿条端部； 5-控制齿条；6-前带轮；7-转角传动拉索；8-弹簧；9-带轮传动组件 2）后轮转向机构 图6-27 后轮转向机构 1-后带轮；2-凸轮推杆；3-衬套；4-滑阀