要通过协调关节运动使其快速恢复到原先的稳定站立状态。.pdfVIP

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2020-01-19 发布于江苏
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要通过协调关节运动使其快速恢复到原先的稳定站立状态。.pdf

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doi:10.1631/FITEE.14a0230 题目：基于髋策略的欠驱动双足机器人站立抗扰动恢复控制目的：稳定站立和姿态保持是双足机器人正常作业的前提，但各种不确定的外部扰动不可避免。机器人需要通过协调关节运动使其快速恢复到原先的稳定站立状态。创新点：本文提出一种开环bang-bang-bang 控制方法，根据扰动情况设计髋关节力矩曲线，可以同时恢复欠驱动双足机器人的平衡状态和身体姿态。与闭环控制相比，本方法恢复更为迅速。方法：首先，将外力扰动情况分为3 类：1）外力通过质心，扰动仅改变平衡状态不改变身体姿态；2 ）外力矩扰动，扰动仅改变身体姿态不改变平衡状态；3 ）外力不通过质心，扰动同时改变平衡状态和身体姿态（图2 ）。然后，针对不同扰动情况提出对应的3 种开环bang-bang-bang 控制方法以及对应的髋关节力矩曲线：1）针对扰动情况1 的STB 控制（式14），在恢复水平稳定状态的同时不改变原先的身体直立姿态；2 ）针对扰动情况2 的ATB 控制（式 18 ），在恢复身体直立姿态的同时不改变水平稳定状态；3 ）针对扰动情况3 的UTB 控制（式32 ），可以同时恢复水平稳定状态以及原先的身体直立姿态。并证明了针对最大可恢复范围内的扰动，本文的控制方法都可以同时恢复双足机器人的平衡状态和身体姿态。最后，通过4 组仿真实验验证了本文方法的有效性和相比闭环控制的快速性。结论：针对欠驱动双足机器人站立的扰动恢复问题，提出一种基于髋策略的bang-bang-bang 控制方法。该方法可迅速同时恢复机器人的平衡状态及身体姿态。关键词：扰动恢复；平衡控制；双足机器人；髋策略