双闭环不可逆直流调速系统设计.doc

- PAGE 7 - 双闭环不可逆直流调速系统设计 1．设计题目 直流他励电动机：功率Pe＝145KW，额定电压Ue=220V，额定电流Ie=6.5A,磁极对数P=1，ne=1500r/min,励磁电压220V,电枢绕组电阻Ra=3.7Ω,主电路总电阻R＝7.4Ω，Ks=27，电磁时间常数TL=0.033s，机电时间常数Tm=0.26s，滤波时间常数Toi=0.0031s，Ton=0.01s，过载倍数λ＝1.5，电流给定最大值，速度给定最大值，β＝0.77V/A，α＝0.007 Vmin／r。设计双闭环不可逆直流调速系统。 2．双闭环不可逆直流调速系统的概述 2．1什么是双闭环直流调速系统 采用PI调节的单闭环系统可以在保证系统稳定的前提下实现转速无静差。但是，如果对系统的动态性能要求较高，例如要求快速起制动、突加负载动态速降小等等，单闭环系统就难以满足要求。因为单闭环系统中不能随心所欲的控制电流和转矩的动态过程。 为了让电动机在起动过程中只有电流负反馈，没有转速负反馈，达到稳态转速后，又只有转速负反馈，不在让电流负反馈发挥作用，既存在转速和电流两种负反馈又使他们分别在不同阶段起作用，可在系统中设置两个调节器，分别引入转速负反馈和电流负反馈。两者实现嵌套联接，电流环在里，转速环在外，就形成了双闭环调速系统。 我们知道反馈闭环控制系统具有良好的抗扰性能，它对于被反馈环的前向通道上的一切扰动作用都能有效的加以抑制。转速、电流双闭环控制直流调速系统是性能很好、应用最广的直流调速系统。它具有动态响应快、抗干扰能力强优点。 2．2转速、电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用 转速调节器在双闭环直流调速系统中的作用：减小转速误差，采用PI调节器可实现无静差；对负载变化起抗扰作用；其输出限幅决定电动机允许的最大电流。 电流调节器在双闭环直流调速系统中的作用：使电流紧紧跟随其给定电压的变化；对电网的波动起及时抗干扰作用；加快动态过程；堵转或过载时起快速自动保护作用。 3．系统总体方案设计 3．1双闭环调速系统工程设计的一般步骤： （1）先进行电流内环的设计，再进行速度外环的设计。 （2）对已知系统的固有部分做合理的近似处理，以简化调节器的结构。 （3）根据具体情况选定预期特性，即典型I型或典型II型系统，并确定串联调节 器的类型。 （4）根据要求的性能指标，求出调节器的参数。 3．2选择调节器结构 为获得电动机的动静态性能好，抗扰性能佳。速度调节及抗负载和电网扰动，采用双PI调节器，可获得良好的动静态效果。 电流调节器的选择：从稳态上看，要求电流无静差，可得到理想的堵转性。从动态上看，系统不应该有电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值。而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要因素。为此，电流环以跟随性为主。选用典型型系统，采用PI调节器，校正成典型I型系统。 转速调节器的选择：ASR采用PI调节器。为实现转速无静差，转速环开环传递函数应有两个积分，在负载扰动作用点前面必须有一个积分环节包含在转速调节器ASR中，使系统在阶跃扰动时无稳态误差，并具有较好的抗扰性能。所以应该选择典型II型系统，这样系统动态抗扰性能好。 4．参数计算和选型设计 4．1整流装置 选用三相零式晶闸管整流装置供电。 三相零式电路每个波头时间为6.67ms。 三相零式电路平均失控时间： 4．2电流调节器的设计 4．21确定时间参数 （1）整流装置滞后时间。 （2）电流滤波时间常数。 三相零式电路每个波头时间为6.67ms，为基本滤平波头，应有（1~2）=6.67ms，与所给定的数据符合。 （3）电流环小时间常数之和。 4．22电流环框图及简化 图：电流环的动态结构框图及其简化 4．23电流调节器的选择。 从稳态上看，要求电流无静差，可得到理想的堵转性。从动态上看，系统不应该有电枢电流在突加控制作用时有太大的超调，以保证电流在动态过程中不超过允许值。而对电网电压波动的及时抗扰作用只是次要因素。为此，电流环以跟随性为主。选用典型型系统，采用PI调节器，其传递函数为： 4．24计算电流调节器的参数 （1）为了让调节器的零点与控制对象的大时间常数极点对消，则电流调节器超前时间常数：。 （2）采用西门子“最佳整定”方法的“模最佳系统”，参数取：，，。 因此，电流开环增益： ACR的比例系数为： 4．25校验近似条件。 电流环截止频率： （1）晶闸管整流装置传递函数的近似条件 满足近似条件 2）忽略反电动势变化对电流环动态影响的条件 满足近似条件 3）电流环小时间常数近似处理条件 满足近似条件 4．26计算调节器电阻和电容。 含给定滤波和反