ORB特学习报告.pptVIP

ORB特征初级学习报告 2019/5/2 大纲 基本概念 特征点检测 特征点描述 特征点匹配 和SIFT与SURF特征点检测的比较 2019/5/2 2 基本概念 ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。 2019/5/2 3 Orb特征检测流程 2019/5/2 4 Fast特征检测+高斯金字塔（解决尺度不变性） Brief算法+灰度质心法（解决旋转不变性） 灰度质心法假设角点的灰度与质心之间存在一个偏移， 这个向量可以用于表示一个方向。对于任意一个特征 点pq来说，我们定义pq的邻域像素的矩为： 其中I(x,y)为点(x,y)处的灰度值。那么我们可以 得到图像的质心为： 特征点检测  ORB采用FAST（features from accelerated segment test） 算法来检测特征点。并在它们原来的基础上做了改进 与优化。 2019/5/2 5 Harris角点检测 角点：最直观的印象就是在水平、竖直两个方向上变化均较大的点，即Ix、Iy都较大 Harris角点检测过程中采用非极大值抑制算法去除中间的一些