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飞行控制系统 第二章 飞行器运动方程 (一） 第二章 飞行器运动方程  刚体飞行器运动方程组  飞机的纵向运动  飞机的横侧向运动 2.1、飞行器运动方程组 一、建立飞机运动方程的基本假定 二、六自由度飞机运动方程 三、飞机运动方程的分组与线性化 一、建立飞机运动方程的基本假定：  认为飞机不仅是刚体，而且质量不变；  假定地球固定于空间，即略去地球自转、公转的 影响;  假定飞机有一个对称面xoz （机体坐标系）,且飞 行器不仅几何外形对称，而且内部质量分布亦对 称，惯性积 I I O ; xy zy  忽略地面曲率，视地面为平面; 二、 六自由度飞机运动方程 1、飞机运动的自由度：(six-degrees-of freedom) 飞机在空间的运动有六个自由度，即质心沿地 面坐标系的三个移动自由度和绕机体坐标轴系 的三个转动自由度 。