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MarineBlue:一个低成本的象棋机器人 David URTING and Yolande BERBERS {David.Urting, Yolande.Berbers}@cs.kuleuven.ac.be KULeuven, Department of Computer Science Celestijnenlaan 200A, B-3001 LEUVEN Belgium 摘要 本文介绍了开发一个博弈机器人被称为marineblue。该机器人由三组成：一个计算机视觉的部件识别国际象棋棋盘的情况，一个国际象棋引擎组件计算新的移动以及一个由机器人手臂执行这些行动的机器人控制组件。在本文中，我们侧重于算法，这已被用于实现计算机视觉和机器人控制组成部分。marineblue是完全自主的机器人，在这个意义上，它可以识别一个用户动作，计算一个动作以响应用户的动作并且控制一个机械臂执行此计算移动。本机器人，是用于开发marineblue是一种低成本，教育机器人，一个具有成本效益和紧凑的对弈机器人。 关键词：多媒体技术，计算机，象棋机器人，视觉，娱乐和游戏 1.简介 本文介绍了一个国际象棋机器人–marineblue1的开发，它由一个机器人手臂和一个数字照相机组成。主要目的是开发一个紧凑低成本的用于教育和娱乐的机器人。本文将侧重于它的机器和视觉部分以及这两部分的一体化。国际象棋算法原理将不在本文中讨论。 在过去几个世纪，很多人都迷上了建构自主博弈机。在过去几十年中，研究领域中的人工智能一直致力于广泛的国际象棋的算法：1950艾伦·图灵写的第一个国际象棋程序，由于有限的计算能力所以只能利用简单的规则。在1957第一个功能齐全的国际象棋程序被开发出来，虽然它最初太弱以至于不能战胜一个人类对手。但直到1996–当的深蓝击败国际象棋大师卡斯帕罗夫，围棋算法才被认为是优于人类国际象棋玩家的。除了人工智能世界中关注算法的国际象棋游戏，也有人致力于开发机械下棋机。第一个机器是‘Turk’在1769由Wolfgang von Kempelen制造，使幻想成真，（虽然它实际上是由人控制的）。随着计算机的出现，制造自主象棋机器人成为可能。不过，大多数国际象棋机器人都是昂贵的，而且他们的行动功能和自由是受限制的。 2.marineblue组件 本节描述的组件，用于组建国际象棋机器人。marineblue由4个基本部分组成：棋盘和棋子，所相机，机器人手臂及电脑国际象棋。机器人手臂是一个Robix Rc-6[ 1]，这是一个小配置的机器人，是用于娱乐教育目的。 2.1棋盘和棋子 为了最大限度实现marineblue的可用性，使用一个共同的标准木制棋盘和圆筒状的棋子显然是最好的。至于棋子，可能会收到些约束。首先，统一所有的可能性棋子，它是更容易移动的。最后，然而，似乎一个改装的夹具将是最好的解决方案。 棋盘也必须修改。然而，一个标准棋盘格子边长为40到50毫米。这意味着，一侧的总长度至少为32厘米的棋盘，最大40厘米。机器人手臂的范围是不够的这样一个范围的。为解决这个问题，一个正方形截面降低到30毫米，结合机器人手臂的略微扩展。 棋盘的第二部分的修改涉及到棋各的颜色。由于视觉算法检测器需要检测哪部分被占哪部分没有被占，棋格的颜色和棋子就发挥着重要作用。为了保证强大的算法，我们选择了分离性颜色。 2.2照相机 相机是用的是索尼dfw-vl500[ 2]，一高质量的相机。这是重要的，因为记录图像的质量在很大程度上决定着视觉应用的质量。摄像机安装棋盘上方1米，以尽量减少透视影响。 相机符合1394[3]标准，发送图像解压缩到国际象棋电脑，在那里他们被处理。由于连续流图像是没有必要为这个国际象棋应用，在单帧模式下使用相机。间隔两帧拍摄之间选择足够小，以保持低的响应时间。然后分析这些帧以此检测棋盘形势的变化。 2.3机器人 机器人是用的是一个robixrc-6[ 3]，这是一个用于娱乐教育目的的小且可配置的机器人。这种机器人在精确度和功率方面并不表现得最好，但能够很容易的改装和低廉的价格使这一机器人成为优秀的选择。 该robix机器人是由一组独立的部分组成，这种独立的分部可以连接起来。这些分部可以通过伺服电机控制相互的移动。此外，夹具可以附加到最后一段。这些伺服电机由一个控制器控制，它可以连接到计算机象棋的并行端口。伺服命令通过一个robix-dependent脚本语言发送。 2.3.1半径 一个有关机器人手臂的长度就是其有限半径的问题的经验，告诉我们事实上并非所有棋盘的角落都可以达到。这一问题已经得到了解决，如前所述，通过创建一个较小的棋盘和延长机器人的一些部分。然而，延伸段也导致它所能到达的极限范围的不准确。这一问题已通过使用修改器（见部分2.3.2）