重庆大学微计算机控制第3章第1次.pptVIP

进行数字滤波和处理的必要性 计算机控制系统是采样系统 提高信号的可靠性 数字滤波 在计算机中利用某种计算方法对原始输入数据进行数学处理，去掉原始数据中掺杂的噪声数据，提高信号的真实性，获得最具有代表性的数据集合。 数据处理 通过数字滤波得到比较真实的被测参数，有时不能直接使用，还需要做某些处理，如线性化、校正运算、标度变换等。;3.1.1 数字滤波 ;2.数字滤波器的特点;3.算术平均值滤波;3）平均值滤波法一般适用于带有周期干扰的信号（如压力、流量、液位等信号，其特点是信号在某一数值附近作上下波动），但对偶然出现的脉冲干扰信号，滤波效果尚不理想。 ;4）根据不同系统的具体情况和不同的采样周期选取n，以便得到满意的滤波效果。通常n的工程经验值可以这样选取： 5）实现要点:为了减少数据存储占用的空间，可以在得到一个采样值后直接按照式（3-1）同步进行计算；但对于某些应用场合，为了加快数据采样的速度，可先连续采样数据，把它们存放在存储器的缓冲区中，采样完n个数据后，再对这些数据进行计算；或者采用递推算法进行滤波；如果为方便求平均值，使用移位代替除法，n可以取2的整数幂。;4．加权算术平均值滤波;算术平均值滤波与加权平均值滤波的缺点：都需要连续采样N个数据，然后求算术平均值或加权平均值。由于采样N个数据需要的时间较长，故检测速度较慢。滑动平均值滤波可克服此缺点。;6．中值滤波;算术平均值滤波不易消除脉冲干扰引起的测量值的偏差，可以考虑把中值滤波方法与之结合起来，做到既能防止脉冲干扰的影响，又能使周期干扰得到平滑处理。;在实际应用中，n值要选择适当，若选择过小，可能起不到去除干扰的作用，n过大，会造成采样数据的时延过大，造成系统性能变差。;8．程序判断滤波; 限幅滤波主要用于变化比较缓慢的参数，如温度、物理位置等参数的测量。;（3-5）;限速滤波最多可用3次采样值来决定滤波输出结果，这一方法较为折中，既照顾了采样的实时性，又顾及了采样值变化的连续性。但这种方法也有明显的缺点： ? 的确定不够灵活，必须根据现场的情况不断更换新值； ? 不能反映采样点数n＞3时各采样值受干扰的情况，因而其应用受到一定的限制。 具体应用时，可用 作为 ，这样可基本保持限速滤波的特性，虽增加计算量，但灵活性提高了。;程序判断滤波对抑制带有随机性的干扰较为有效，具体应用时的关键问题是最大变化量 的选取，对不同的对象特性，使用不同的采样周期、系统不同的给定输入形式(阶跃、等速或加速)，都影响到值的选择。 太大，各种干扰信号将“乘虚而入”，使系统误差增大； 太小，又会使某些有用信号被“拒之门外”，使计算机采样效率变低。因此，最大变化量 的选取非常重要。通常可根据经验数据获得，必要时也可由大量的观测和实验得出。;对于慢速随机变化的参数，采用在短时间内连续采样求平均值的方法，其滤波效果不够好，在这种情况下，可以采用动态滤波方法。 在模拟量输入通道中，常用一阶低通RC模拟滤波器来削弱干扰。但用RC滤波器来抑制低频干扰时，增大R值会引起信号较大幅值衰减，而增大C值使电容的漏电和等效串联电感也随之增大，影响滤波效果，且大时间常数的RC网络不易制作，难以实现。 ;将普通硬件RC低通滤波器的微分方程用差分方程来表示，便可以用软件算法来模拟硬件滤波的功能。 惯性滤波是采用数字形式来模拟RC低通滤波器的输入输出关系，能很好地避免硬件RC滤波器的缺点，又称一阶滞后滤波、低通滤波。在滤波常数要求较大的场合，这种方法尤为实用。惯性滤波算法推导如下：;（3-7）;当 时，相当于不采用当前采样值，当前输出等于前一步输出值，新采样信号完全滤掉； 当 时，当前输出值 等于采样值 ，相当于不滤波。 根据惯性滤波器的频率特性，若滤波系数 越大，则带宽越窄，滤波频率也越低。 需要根据实际情况，适当选取 值，使得被测参数既不出现明显的纹波，反应又不太迟缓。; 由式(3-9)可以看出，本次的滤波输出值主要取决于上次的滤波输出值，本次采样值对滤波输出的影响是比较小的，但有一定的修正作用。 这种方法模拟了具有较大惯性的低通滤波功能，当目标参数为变化很慢的物理量时，效果很好，但带来了相位滞后，滞后相位角度的大小与 的选择有关。除惯性滤波外，同样可用软件来模拟高通滤波和带通滤波。;为了进一步提高滤波效果，有时可以把两种或两种以上不同滤波功能的数字滤波器组合起来，组成复合数字滤波器，或称多级数字滤波器。 例如防脉冲干扰的算术平均值滤波就是一种应用实例，由于这种滤波方法兼顾了中值滤波和算术平均值滤波的优点，所以无论对周期干扰，还是对脉冲