坐标式机械手的控制系统设计.docVIP

电气控制与PLC 课程设计 题 目: 坐标式机械手的控制系统设计 目 录 TOC \o 1-3 \h \z \u HYPERLINK \l _Toc297759652 1 系统描述及控制要求 PAGEREF _Toc297759652 \h 1 HYPERLINK \l _Toc297759653 1.1 系统描述 PAGEREF _Toc297759653 \h 1 HYPERLINK \l _Toc297759654 1.2 控制要求 PAGEREF _Toc297759654 \h 2 HYPERLINK \l _Toc297759655 1.3 注意事项 PAGEREF _Toc297759655 \h 3 HYPERLINK \l _Toc297759656 2 设计方案 PAGEREF _Toc297759656 \h 3 HYPERLINK \l _Toc297759657 2.1 方案论证 PAGEREF _Toc297759657 \h 3 HYPERLINK \l _Toc297759658 2.2 原器件选择 PAGEREF _Toc297759658 \h 4 HYPERLINK \l _Toc297759659 3 I/O分配表 PAGEREF _Toc297759659 \h 5 HYPERLINK \l _Toc297759660 4 外部接线图 PAGEREF _Toc297759660 \h 6 HYPERLINK \l _Toc297759661 4.1 I/O接线图 PAGEREF _Toc297759661 \h 6 HYPERLINK \l _Toc297759662 4.2 主电路图 PAGEREF _Toc297759662 \h 7 HYPERLINK \l _Toc297759663 5 梯形图 PAGEREF _Toc297759663 \h 8 HYPERLINK \l _Toc297759664 6 系统调试 PAGEREF _Toc297759664 \h 11 HYPERLINK \l _Toc297759665 设计心得 PAGEREF _Toc297759665 \h 13 HYPERLINK \l _Toc297759666 参 考 文 献 PAGEREF _Toc297759666 \h 14 1 系统描述及控制要求 1.1 系统描述 机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。近年来，随着电子技术特别是电子计算机的广泛应用，机器人的研制和生产已成为高技术领域内迅速发展起来的一门新兴技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。 机械手虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动、不知疲劳、不怕危险、抓举重物的力量比人手大等特点。机械手可在空间抓、放、搬运物体，动作灵活多样，适用于可变换生产品种的中、小批量自动化生产，广泛应用于柔性自动线。在机械制造业中，机械手已被广泛应用，从而大大地改善了工人的劳动条件，显著的提高劳动生产率，加快实现工业生产机械化和自动化的步伐。机械手一般由耐高温，抗腐蚀的材料制成，以适应现场恶劣的环境，大大降低了工人的劳动强度，提高了工作效率。机械手是工业机器人的重要组成部分，在很多情况下它就可以称为工业机器人。，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。例如： （1）机床加工工件的装卸，特别是在自动化车床、组合机床上使用较为普遍。 （2）在装配作业中应用广泛，在电子行业中它可以用来装配印制电路板，在机械行业中它可以用来组装零部件。 （3）宇宙及海洋的开发。 （4）军事工程及生物医学方面的研究和试验。 （5）可在劳动条件差，单调重复易子疲劳的工作环境工作，以代替人的劳动。 （6）可在危险场合下工作，如军工品的装卸、危险品及有害物的搬运等。 该设计是利用PLC控制按钮的开与关来实现机械手对物体的搬运过程。 通过按钮来进行对机械手的控制，不仅有自动控制简单方便，而且还有手动控制以满足条件的需要。 1.2 控制要求 图1.1 坐标式机械手动作原理图 坐标式机械手动作原理图如图1.1所示。其控制要求：将物体从位置A搬至位置B （1）动作顺序：机械手从原点位置起始下移到A处下限位→从A处夹紧物体后上升至上限位→右移至右限位→机械手下降至B处下限位→将物体放置在B处后→上升至上限位→左移至左限位（原点）为一个循环。 （2）上限、A、B下限、左限、右限分别由限位开关控制；机械手设立起动和停止开关。 （3）机械手夹紧或松开的工作状态以及到达每一个工位时，均应有