滤波算法分析及应用-控制工程专业毕业论文.docxVIP

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A A b s t r a C t T itle : S T U D Y A N D A P P L IC A T IO N O F F IL I .E R IN G A L G O R IT H M M aj o r: C o n tro lT h e o ry a n d C o n tro lE n g in e e ri n g N a m G : R U i M A 5 ig n a tu re : 龙协了 川八 S u P e rv is o r : P rof . F u e a i Q IA N 5 ig n a tu re : A b s t份 C t F ilte rin g al g o ri t扮m e st im a te s th e sy st e m stat e s b y m e as u n n g b o wn o ut P ut ,朋 d re e e iv e a n e ar ly stat e e stim at e to h an d lin g e o ni r0 1 th e o ry an d a P P lic at io n . We in e r fi lte ri n g 15 n o n 一e c ur siv e ,an d b e c o nfi n e d b e e aus e in e o nv e ni e n e e re a l tim e aP P lie ati o n . hi th e fi lte ri 雌 al g ori t知m in eornrnon u se,k al m an fi lter (KF ) 15 sul tab le fo r th e in stan ee o f lin ear sy stem an d g au ssian n o ise,it 15 a oPt im al fi lter in 而 njm um m ean sq uar e. E x ten d ed k alm an fi lter (E KF ) 15 sul tab le fo r th e in stan e e o f n o n 一lin e ar sy ste m an d g au s sian n o ise ,it 15 a sub o P tim al fi lte r th at u se o n e o rd er tay lo r eXP an sio n to lin eari z in g th e sy st em ,in th e in stan e e o f lig hi n o n 一lin e ari ty , E 盯 h as th e re su lt n e ar ly o P tim ai . B ut th e ab o v e tw o al g o ri th m ar e n o t v e ry w e ll in th e m o d e l of n on 一lin ear an d n on 一g au ssian . Th erefo re,P art iele fi lte ri n g (P F ) b eeo m es att ractiv e. P art iele fi lte ri n g 15 b as e d uP o n M o n te C ar lo sim u lat io n an d re cur siv e b ay e sian e st im at io n . It a d o Pt P art ie le s d e se ri b e stat e sP a e e ,an d n e ar 加 e stat e P o st e ri o r d istri b uti o n b y u sin g d isP e rse ran d o m m eas ur e W hi eh b u ilduP b y P art iele an d its w eight ,th en uP d at e disP er

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