脉冲熔化极气体保护焊接熔深自适应区间模型控制-材料加工工程专业毕业论文.docx

Classified Index: TG409 U.D.C: 621.791 Dissertation for the Doctoral Degree in Engineering ADAPTIVE INTERVAL MODEL CONTROL FOR DEPTH OF WELD PENETRATION IN PULSED GAS METAL ARC WELDING Candidate： Wang, Zhijiang Supervisor： Dr. Zhang, YuMing Co-supervisor： Prof. Wu, Lin Academic Degree Applied for： Doctor of Engineering Speciality： Materials Processing Engineering Affiliation： School of Materials Science and Engineering Date of Defence： June, 2010 Degree-Conferring-Institution： Harbin Institute of Technology 摘 摘 要 - - I - 摘 要 熔池表面包含有足够多的能反映熔深或熔透的信息，获取这些信息最常用 的方法是机器视觉方法，但是视觉的方法由于其系统的复杂而不适合于焊接现 场应用。本文旨在开发一种简单的方法从焊接电信号中提取焊接熔池表面深度 信息，同时将其与焊接熔深联系起来，并用于焊接熔深的实时控制。 在脉冲熔化极气体保护焊(GMAW-P)中，应用基于高速摄像机的视觉系统 来采集熔池表面图像并计算熔池表面深度。该熔池表面深度测量算法利用相机 的针孔模型求取焊丝末梢正下方熔池表面深度，算法简单，且算法精度足够用 于熔深控制。设计了一系列不同参数的 GMAW-P 的焊接实验，以便将焊接熔池 表面深度与焊接熔深、焊接现场容易测量的焊接电压信号联系起来。 分析 GMAW-P 过程，不仅焊接电流、电压影响熔池表面深度和焊接熔深， 同时送丝速度( WFS )和焊接行走速度( TS )也会影响熔池表面深度和焊接熔深。 首先熔敷率被控制在常值 C ，即 WFS / TS = C 。实验结果表明，焊接电流峰值期 间熔池表面深度变化的均值越小，焊接熔深越大。将 WFS / TS 作为一个影响因 素，焊接熔深可以表示成焊接电流峰值期间熔 池表面深度变化的均值和 WFS / TS 的线性函数。 熔池表面深度的变化和焊接电压的变化之间存在一定关系，因此，焊接电 流峰值期间熔池表面深度变化的均值可以用焊接电流峰值期间焊接电压变化的 均值替代来预测焊接熔深。建立了仅用焊接电压信号来预测熔深的模型，该模 型具有足够的精度。由于焊接电压信号是焊接现场最容易得到的信号之一，因 此该模型适于焊接现场应用，为在焊接现场监控焊接熔深提供了一种简单而又 适宜的方案。 在 GMAW-P 过程中，如果峰值期间焊接电压的变化被控制到一恒值附近， 则焊接熔深也会达到一相应的恒值附近。因此，建立了一焊接熔深控制系统， 峰值期间焊接电压的变化作为系统输出，基值时间作为系统输入。针对系统具 有大时延且时延大小不确定、时变等特点，应用基于预测控制的自适应区间模 型控制算法设计了一控制器，并用实际焊接实验验证了该控制算法的有效性。 关键词：熔池表面深度；焊接电压；建模；熔深控制；GMAW-P 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 哈尔滨工业大学工学博士学位论文 - - II - Abstract Machine vision methods are extensively used to obtain the weld pool surface information which is considered containing sufficient information to determine the weld penetration, but these methods are not suitable for manufacturing facilities because of their complex system. This work aimed at the development of a simple yet innovative method to effectively derive the weld pool surface depth from arc electrical signals and relate it to the depth of weld penetration, and control the depth of wel