第五章：频域分析法.pptVIP

第五章频域分析法 教学目的 教学重点 教学内容 要求与学时 第五章第一次课 第五章第二次课 第五章第三次课 第五章第四次课 第五章第五次课 第五章第六次课 第五章 频率频域分析法 第一节 频率特性 5-2频率特性 以RC网络为例，说明频率特性的基本概念。 5-2频率特性 频率特性的概念 5-2频率特性 频率特性定义：线性系统在正弦函数作用下，稳态输出 与输入之比对频率关系的特性。 由定义可知，只有系统在稳态时，才可能测出频率特性； 　　　　　　对不稳定的系统，频率特性是观察不到的。 由于G(s)是个复数，可分别求出其幅值和相角关系。 5－2频率特性 5-2频率特性 分别画出幅频特性A(ω)和 相频特性Φ(ω)的曲线。 ω =0 A(ω)=1 φ(ω)=0 ω =∞ A(ω)=0 φ(ω)=－90° ω =1/T A(ω)= 0.707 φ(ω)=－45° 频率特性 频率特性的几何表示法 　频率特性的几何表示法有： 　1、幅频、相频特性曲线； 　2、幅相曲线； 　3、对数频率特性曲线（对数幅频、对数相频曲线）； 　4、对数幅相曲线（Nichols曲线) 　一、幅频、相频特性曲线，前已介绍过，即以角 频率ω为变量，分别作出A(ω)φ(ω)曲线。 频率特性的几何表示法 二、幅相曲线，以ω为参变量， 将幅频、相频特性同时表示在复 数平面上。 实轴正方向为相角零度线。 逆时针方向的角度为正角度；顺 时针方向的角度为负角度。 对于一个确定的ω值，必定有一 个确定的幅值、相角与其对应。 如： ω＝0　A(ω)=1 φ(ω)=0 ω=∞ A(ω)=0 φ(ω)=－90° 习　　题1 习　 题1 习　　题2 习　　题2 频率特性的几何表示法 频率特性的几何表示法 ω与lg ω的关系： ω 　　1　　2　　3　　4　　5　　6　　7　　8　　9　　10 lg ω　0　0.3010　0.477　0.602　0.699　0.778　0.845　0.903　0.954　1 对数频率特性曲线 对数频率特性曲线 对数幅频、相频特性曲线的优点： 1、在有限的坐标区域内表示广阔的频率范围 2、将幅值的乘除运算化为加减运算，如： 5－3典型环节和开环系统频率特性 典型环节： 一个复杂的系统总可以分解成几个典型环节的组 合。典型环节分为两大类： 1、最小相位环节：系统开环零、极点在左半s平面 2、非最小相位环节：系统在右半s平面存在零、极点 5－3典型环节和开环系统频率特性 一、比例环节 5－3典型环节和开环系统频率特性 二、积分环节 5－3典型环节和开环系统频率特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 三、微分环节 5－3典型环节和开环系统频率特性 四、惯性环节 5－3典型环节和开环系统频率特性 对数幅频特性、频特性： 5－3典型环节和开环系统频率特性 3、当ωT ＝1，即：ω ＝1/T时， 惯性环节G(jω) 5－3典型环节和开环系统频率特性 五、振荡环节 5－3典型环节和开环系统频率特性 幅频特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 所以，振荡环节的幅相特性在复平面中以(1，j0) 为起点，当ω→∞时， A(ω )=|G(j ∞ )| → 0 5－3典型环节和开环系统频率特性 通过求幅值A(ω)对ω的导数，可求出谐振频率和谐振峰值。 振荡环节G(jω)曲线 5－3典型环节和开环系统频率特性 振荡环节的对数幅频特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 振荡环节再分析 5－3典型环节和开环系统频率特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 六、关于一阶微分环节，二阶微分环节 　　由于一阶微分环节和惯性环节，振荡环节和二阶微分环 节的传递函数互为倒数，G1(s)=1/ G2(s) 5－3典型环节和开环系统频率特性 七、关于最小相位环节与非最小相位环节 　⑴最小相位环节与非最小相位环节，它们的幅频 特性相同，相频特性符号相反，幅相曲线关于实轴 对称。 　⑵它们的对数幅频曲线相同，对数相频曲线关于 0°线对称。 　大家可以按前面所讲的方法求证。 5－3典型环节和开环系统频率特性 八、关于对数幅频特性近似作图的误差 　　在工程中为了简化作图，常用低频和高频段的渐近线近似 表示对数幅频曲线，它们与精确曲线存在一定的误差。 　　如：惯性环节，近似作图在ωT=1处，L(ω)=0，而根据精 确作图， 5－3典型环节和开环系统频率特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 5－3典型环节和开环系统频率特性 九、关于对数坐标系中的直线方程 对于近似作图，对数幅频曲线是用直线近似，则直线方程为： 开环幅相曲线绘制 系统的开环幅相特性有三种方法绘制： 1.可按开环传递函数的极点－零点分布图 用图解方法计算绘制。 根据零、极点