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PAGE / NUMPAGES 《运动控制》课程复习大纲 王一开编 第一部分：填空题+简答题 PWM系统的几种工作状态。（P129） 分正向电动，反向制动，轻载电动三种状态 ■一般电动状态 在一般电动状态中，始终为正值（其正方向示于图1-17a中）。 设ton为VT1的导通时间，则一个工作周期有两个工作阶段： 在0 ≤ t ≤ ton期间， Ug1为正，VT1导通， Ug2为负，VT2关断。此时，电源电压Us加到电枢两端，电流 id 沿图中的回路1流通。 在 ton ≤ t ≤ T 期间， Ug1和Ug2都改变极性，VT1关断，但VT2却不能立即导通，因为id沿回路2经二极管VD2续流，在VD2两端产生的压降给VT2施加反压，使它失去导通的可能。因此，实际上是由VT1和VD2交替导通，虽然电路中多了一个功率开关器件，但并没有被用上。 ■制动状态 在制动状态中， id为负值，VT2就发挥作用了。这种情况发生在电动运行过程中需要降速的时候。这时，先减小控制电压，使 Ug1 的正脉冲变窄，负脉冲变宽，从而使平均电枢电压Ud降低。但是，由于机电惯性，转速和反电动势E还来不及变化，因而造成E Ud 的局面，很快使电流id反向，VD2截止， VT2开始导通。 制动状态的一个周期分为两个工作阶段： 在 0 ≤ t ≤ ton 期间，VT2 关断，－id 沿回路 4 经 VD1 续流，向电源回馈制动，与此同时， VD1 两端压降钳住 VT1 使它不能导通。 在 ton ≤ t ≤ T期间， Ug2 变正，于是VT2导通，反向电流 id 沿回路 3 流通，产生能耗制动作用。因此，在制动状态中， VT2和VD1轮流导通，而VT1始终是关断的，此时的电压和电流波形示于图1-17c。 ■轻载电动状态 有一种特殊情况，即轻载电动状态，这时平均电流较小，以致在关断后经续流时，还没有到达周期 T ，电流已经衰减到零，此时， VT2因而两端电压也降为零，便提前导通了，使电流方向变动，产生局部时间的制动作用。 轻载电动状态，一个周期分成四个阶段： 第1阶段，VD1续流，电流 – id 沿回路4流通； 第2阶段，VT1导通，电流 id 沿回路1流通； 第3阶段，VD2续流，电流 id 沿回路2流通； 第4阶段，VT2导通，电流 – id 沿回路3流通。 在1、4阶段，电动机流过负方向电流，电机工作在制动状态； 在2、3阶段，电动机流过正方向电流，电机工作在电动状态。 因此，在轻载时，电流可在正负方向之间脉动，平均电流等于负载电流，其输出波形见图1-17d。 直流电机的三种基本调速方法(P1) （1）调节电枢供电电压 U； ■工作条件：保持励磁F = FN； 保持电阻 R = Ra ■调节过程： 改变电压 UN? Uˉ Uˉ?n ˉ， n0ˉ ■调速特性：转速下降，机械特性曲线平行下移。 （2）减弱励磁磁通F； ■工作条件： 保持电压 U =UN ； 保持电阻 R = R a ； ■调节过程： 减小励磁FN ?ˉF Fˉ? n -， n0 - ■调速特性：转速上升，机械特性曲线变软。 （3）改变电枢回路电阻 R。 ■工作条件： 保持励磁F = FN； 保持电压 U =UN； ■调节过程： 增加电阻 Ra ? R- R -?n ˉ，n0不变； ■调速特性： 转速下降，机械特性曲线变软。 三种调速方法的性能与比较 对于要求在一定范围内无级平滑调速的系统来说，以调节电枢供电电压的方式为最好。改变电阻只能有级调速；减弱磁通虽然能够平滑调速，但调速范围不大，往往只是配合调压方案，在基速（即电机额定转速）以上作小范围的弱磁升速。 因此，自动控制的直流调速系统往往以调压调速为主。 怎样才能近似的实现转速负反馈？（P43） 答：如果忽略电枢压降，则直流电动机的转速近似与电枢两端电压成正比，所以电压负反馈基本上能够代替转速负反馈的作用，从而替代复杂的利用测速发电机测转速的方法。 直流电机弱磁调速适合带什么负载？直流电机调压调速适合带什么负载？（P99） 答：调压调速适合带恒转矩性质的负载，弱磁调速适合带恒功率性质的负载。 系统稳定的充要条件 背记版 连续系统稳定的充要条件：闭环传函的根位于S平面的左半平面 离散系统稳定的充要条件：闭环脉冲传函的根位于单位圆之内 理论版 反馈控制闭环直流调速系统的特征方程为： 它的一般表达式为 根据三阶系统的劳斯-古尔维茨判据，系统稳定的充分必要条件是： 式中的各项系数显然都是大于零的，因此稳定条件就只有 或 整理后得 式中右边称作系统的临界放大系数Kcr,当K≥Kcr 时，系统将不稳定。 对于一个自动控制系统来说，稳定性是它能否正常工作的首要条件，是必须保证的。 典型系统（P60~P69） 一般来说，许多控