基于现代控制理论的直流电机控制器的设计.pdf

第 卷 第 期 激 光 与 红 外 年 月 光电技术与系统 文章编号 基于现代控制理论的直流电机控制器的设计 金刚石 张俊蓉 吕宏宇 王歆癑 李婉怡 鹿 玮 华北光电技术研究所北京 摘要直流电机的控制传统上采用算法为了达到更好的控制效果往往还引入电流环 这将使计算量成倍增加 基于现代控制理论设计的二次型最优控制器效果优秀 算法简单 实 现容易 调整方便 由于计算量小 所以可以使用更廉价的处理器 是廉价高性能控制器的首 选 关键词电机控制现代控制理论二次型最优控制 中图分类号 文献标识码 引言 制理论的长处古典控制理论只能分析单输入单输 在低成本的两轴转台系统中除了位置速度 出系统 电流传感器和电机的选型要注意降低成本以外控 现代控制理论是使用状态空间表达式来描述系 制器的设计也非常重要一个好的控制算法可以降 统的为状态方程为输出 低计算量这样就可以选用低成本低级别的处理器 方程状态方程和输出方程合起来称为状态空间表 传统的控制算法每轴都有三个控制环分 达式 称为状态空间表达式系数 是可以 别为电流环速度环和位置环位置环本文不讨论 唯一确定状态空间表达式的 当然也是可以唯一确 用算法进行速度控制每个控制周期每轴需要进 定系统模型的所以也常用状态空间表达式系数来 行两次计算即两次 表示一个系统的模型 粗略分析为每轴每次 次加法 数学模型的建立 次乘法 用二次型最优控制算法进行速度控制每个 电压平衡方程 控制周期每轴需要进行一次如下计算 依据图 和图 得电机电枢回路的电压平衡方 粗略分析为每轴每次 次加法 次