安徽工业大学自动控制原理课件第七章 非线性系统的分析.ppt

7-1 非线性系统的基本概念 非线性系统的数学描述 在构成系统的环节中有一个或一个以上的非线性特性时，称此系统为非线性系统。 考虑到作用于质量m上的全部力，其运动 可用下面的非线性微分方程描述： 为了求非线性系统的时域响应，必须求出式(7-1-2) 的解。 式(7-1-1)描述的系统，也可以用图7-1-3所示的框 图表示。 当用框图作为非线性系统的数学模型时，只需将 系统的线性部分用传递函数或脉冲响应表示，非 线性部分用非线性等效增益或描述函数表示。 1、死区特性 死区（不灵敏区）特性的影响 增大了系统的稳态误差，降低了定位精度。 减小了系统的开环增益，提高了系统的平稳性，减弱动态响应的振荡倾向。 2、饱和特性 饱和特性的影响 使系统开环增益下降，对动态响应的平稳性有利。 使系统的快速性和稳态跟踪精度下降 3、间隙特性 间隙（回环）特性的影响 降低了定位精度，增大了系统的静差。 使系统动态响应的振荡加剧，稳定性变坏。 4、继电器特性 继电器特性的影响 理想继电控制系统最终多半处于自振工作状态。 可利用继电控制实现快速跟踪。 带死区的继电特性，将会增加系统的定位误差，对其他动态性能的影响，类似于死区、饱和非线性特性的综合效果。 当a=0时，继电器的吸合及释放电压为零，此种情况亦称零值切换，又称理想继电器特性，如图7-1-5a所示。 非线性系统的特点 另一为非线性系统，其微分方程为 解 非线性系统的时间响应如图7-1-6所示。 图7-1-6 非线性系统的时间响应 非线性系统的运动形式，即时间响应的特征与线 性系统一样，都是在t=0时， 2、系统的自持振荡 在非线性系统中，在无外部激励时，发生某一固定 振幅和频率的振荡，称为自持振荡（或自激振荡）。 解 二阶系统的微分方程是： 图7-1-7 非线性系统的自持振荡 3、频率响应畸变 对于非线性系统，如输入为正弦函数，其输出通 常包含有一定数量的高次谐波的非正弦周期函数， 周期则同于输入。非线性系统有时还可能出现跳 跃谐振、倍频和分频振荡等现象。 7-2 二阶线性和非线性系统的相平面分析 二阶线性系统的特征 合并以上两式，得到 另一方面，式(7-2-1)的特征方程为 分离变量后，对上式等号两侧分别积分得 位于根平面左半部的一对共轭复根。系统的零输入 响应呈衰减振荡，最终趋于零。对应的相轨迹是对 数螺旋线，收敛于相平面原点(参见图7-2-1b)。此 种奇点称为稳定的焦点。 系统的零输入响应也是非周期发散的。相应的相 轨迹如图7-2-1d所示。此种奇点称为鞍点。 正实根。系统的零输入响应为非周期发散的， 对应的相轨迹是由相平面原点出发的发散型抛 物线族(参见图7-2-1f)。此种奇点称为不稳定的 节点。 二阶非线性系统的特征 二阶非线性自治系统在零输入情况下，其数学描 述可写为 于是，式(7-2-5)、式(7-2-6)在其平衡点[0，0]附 近小范围内线性化方程为 个适当小范围内有着相同的定性特性。表7-2-1总 结了这些情况。 表7-2-1 线性化系统与非线性系统的相轨迹特征 解 相平面原点[0，0]是系统的平衡点。 图7-2-2范德波尔方程在 7-3 非线性系统的相平面分析 用相轨迹分析非线性系统 解 线性部分的方程为 用相平面分析系统时，可将外部参考输入考虑为 r=0，令 ，于是得到线性部分的相变量方程 为 归纳以上可见 将图7-3-2所示之相平面分为三个区域，三个区域 的转换线分别由 在Ⅲ区内，y=M 1、减小线性部分增益K 按照前述方法，在三个区域内分别画出等倾线， 然后作出初始状态为(0.6，0)且K=2时系统的相 轨迹，如图7-3-3中的相轨迹①所示。 2、减小继电器特性的输出幅值M 3、增大继电器特性的死区宽度参量a 4、增大继电器特性回环宽度参量m 如图7-3-2中的点画线所示，增大m值缩小继电器 特性的回环宽度，对抑制和消除系统自持振荡有 良好的效果。 7-4 非线性特性的一种线性近似表示——描述函数法 考虑一非线性环节N，其输入为x(t),输出为n(t).现 找出一个线性函数y(t)去逼近n(t),并且要求按照某 种准则衡量，这种逼近应是最佳的。 (参见图7-4-1)。 图7-4-1 最佳逼近示意图 g(t)应满足 式中 e——最小值以外的均方误差值。 根据式(7-4-4)可见，只有其被积函数中关于函数 非负。由此可知必须有 考虑到线性方程交换积分顺序不会影响结果，式 (7-4-6)可写成 为使上式对所有的都 成立，故必须有 式(7-4-7)就是按照使均方误差为最小的准则，实 现y(t)与n(t)最佳逼近的充分必要条件。 更一般的情况下，非线性环节N的特性是对称的，