安徽工业大学电气与信息工程学院自动控制原理课件 第五章.ppt

本章主要内容 综上所述，何谓频率特性？对于稳定的线性定常系统，若传递函数为G(s)，当输入量r(t)是正弦信号(见式5-1-1)时，其稳态响应Cs(t)是同一频率的正弦信号(见式5-1-9)。 可见，对于传递函敷G(s)，令s=jω得到的G(jω)就是系统或元件的频率特性，它是输入信号频率ω的复变量。系统或元件的频率特性表示输入量为正弦信号时，其输出信号的稳态分量与输入信号的关系。 复数量G(jω)可以写成指数式、三角式或实部与虚部相加的代数式 式中Ｕ(ω)是G(jω)的实部，又称实频特性， Ｖ(ω)是G(jω)的虚部，又称虚频特性。而相位角θ(ω)为 5-2 典型环节的频率特性 什么是极坐标图？一个复数可以用复平面上的一个点或一条矢量表示。在极坐标平面上，以ω为复变量，当ω由０→∞时，画出频率特性Ｇ(jω)的点的轨迹，这个图形就称为频率特性的极坐标图，或称幅相特性图，或称奈奎斯特图(Ｎyquist)，这个平面称为Ｇ(s)的复平面。 １、惯性环节 传递函数是 实频特性 虚频特性 根据∠G(jω)和│G(jω)│随频率ω的变化情况可知极坐标图在第四象限，并可绘出它的简图，如图5-2-1。 根据式(5-2-5、6)还可推得 这是一个圆的方程，圆心在(1/2,j0),半径为1/2。 可见，惯性环节频率特性的极坐标图是第四象限的 半圆，如图5-2-1所示。 频率特性 积分环节频率特性的极坐标图是负虚轴，如图 5-2-1所示。 图5-2-2 积分环节的极坐标图 3、纯微分环节和一阶微分环节 纯微分环节的传递函数是 纯微分环节频率特性的极坐标图是正虚轴， 如图5-2-3(a)所示。一阶微分环节的传递函数是 4 、振荡环节 振荡环节的传递函数是 由上述各式可列出下表 由上表可绘出振荡环节频率特性的极坐标图，如 图5-2-4所示。 图5-2-4振荡环节的极坐标图 5、延迟环节 延迟环节的传递函数是 可见当ω由0→∞时，∠G(jω)由0→-∞，而|G(jω)|=1。延迟环节极坐标图是单位圆，如图5-2-5所示。 图5-2-5延迟环节的极坐标图 例5-2-1 开环传递函数为 解 由G(s)表达式可知频率特性为 由上表知∠G(jω)和|G(jω)|随ω变化的情况，可绘出频率特性极坐标简图，如图5-2-6所示。 图5-2-6 例5-2-1的极坐标图 例5-2-2 传递函数为 解 图5-2-7 例5-2-2、3的极坐标图 例5-2-3 传递函数为 对数频率特性图 频率特性的对数坐标图又称为Bode(伯德) 图或对数频率特性图。它包括幅频特性图 和相频特性图，分别表示频率特性的幅值 和相位与角频率之间的关系。 放大环节的Bode图见5-2-8。对数幅频特性是平 行于横轴的直线，与横轴相距20lgKdB。当K1 时，直线位于横轴上方；K1时，直线位于横轴 下方。相频特性是与横轴相重合的直线。K的数 值变化时，幅频特性图中的直线20lgK向上或向 下平移，但相频特性不变。 图5-2-8 放大环节的对数坐标图 2、积分环节传递函数和频率特性见式(5-2-8、9)，对数频率特性为 由于横坐标实际上是lgω，把lgω看成是横轴的 自变量，而纵轴是函数20lg|G(jω)|，可见式 (5-2-26)是一条直线，斜率为-20。当ω=1时， 20lg|G(jω)|=0，该直线在ω=1处穿 越横轴(或称0dB线)，见图5-2-9。 图5-2-9 积分环节的对数极坐标图 可见在该直线上，频率由ω增大到10倍变成10ω时，纵坐标数值减少20dB，故记其斜率为-20dB/dec。 因为∠G(jω)=-90°，所以相频特性是通过纵轴上-90°且平行于横轴的直线，如图5-2-9所示。 它是一条斜率为-20ndB/dec的直线， 并在ω=1处穿越0dB线。因为 相频特性见式(5-2-29)，对数幅频特性为 这一点。 3、惯性环节 惯性环节的传递函数和频率特性见式(5-2-1、2、3、4)。对数幅频特性为 这是与横轴重合的直线。当ω≥1/T时，略去1， 式(5-2-33)变成 幅频特性曲线与渐进线的图形见图5-2-10。它们 在ω=1/T附近的误差较大，误差值由式(5-2- 33、34、35)计算，典型数值列于表5-2-1中，最 大误差发生在ω=1/T处，误差为-3dB。渐进线容 易画，误差也不大，所以绘惯性环节的对数幅频 特性曲线时，一般都绘渐进线。绘渐进线的关键 是找到转折频率1/T。低于转折频率的频段，渐 进线是0dB线；高于转折频率的部分，渐进线是 斜率为-20dB/dec的直线。 图5-2-10 惯性环节的对数坐标图 表5-2-1惯性环节渐进幅频特性误差表 相频特性按式(5-2-3)绘，如图5-2-10。相频特性曲线有3个关键处； ω=1/